基于plc控制的轻型平动搬运机械手设计--学位论文.docVIP

重庆科技学院 毕业设计（论文） 题 目 学 院 机械与动力工程学院 专业班级 学生姓名 学号 指导教师 职称 评阅教师 职称 2012 年月日 摘 要 本课题研究的轻型平动搬运机械手具有结构简单，工作稳定性高，精度准确，研究成本低，使用寿命长等特点。可以应用在不同的场合，大大的改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文第一章节简述了机械手的发展及研究意义；第二章节至第六章节对机械手的结构部分设计；最后两章节对机械手的电气控制、PLC编程及程序调试进行简述。 通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计并绘制装配图及PLC控制系统设计和程序调试。 关键词：机械手 气压传动 PLC控制 程序调试 ABSTRACT The research of light parallel manipulator has the advantages of simple structure, high working stability, accuracy, of low cost, long life and other characteristics. Can be used in different occasions, greatly improved the conditions of labour, improve labor productivity, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. The first chapter introduces the development and significance of research of manipulator; chapter second to sixth chapters on the structure of the manipulator design; the last two chapters on the manipulator control, PLC programming and debugging were reviewed in this paper. Through the study of the manipulators principle of work, familiar with the manipulator motion mechanism. On this basis, determine the carrying manipulator for the basic system structure, the manipulator motion for a simple mechanics model analysis, completed the mechanical mechanical aspects of mobile phone design work including transmission part, operative, driving part the design and PLC control system design and debugging. Keywords：Manipulator；Pneumatic transmission；PLC control；Program debugging 目 录 摘 要 Ⅰ ABSTRACT Ⅱ 1 绪 论 1 1.1前言 1 1.2工业机械手简史 1 1.3研究工业机械手的目的和意义 3 1.4国内外研究现状及展望 4 1.5本课题研究内容 5 1.5.1机械手实现的运动参数 5 2机械手总体设计 6 2.1总体构想 6 2.2驱动方式的选择和计算 6 2.3整体机构的确定 7 2.3.1执行机构 7 2.3.2驱动系统 8 2.3.3控制系统 8 3 机械手手部的设计计算 9 3.1手部设计基本要求 9 3.2选择手爪的类型及夹紧装置 9 3.3机械手手爪的力学分析 9 3.3.1手爪的力学分析 9 3.3.2夹紧力及驱动力的计算 11 3.3.3手爪夹持范围计算 11 3.4 机械手手爪夹持精度的分析计算 12 4 手腕结构设计 13 4.1手腕的自由度 13 4.2 手腕的驱动力矩的计算 13 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 13 4.2.2 回转气缸的驱动力矩