计算机过程控制实验报告详细分析.doc

计算机过程控制实验报告 课程名称 计算机过程控制 实验名称 计算机过程控制课程实验 实验日期 2015.6.30 学生专业 测控技术与仪器 学生学号 座机电话号码0137 学生姓名 任晓军 实验室名称 测控技术实验室 教师姓名 江 剑 成 绩 南京理工大学机械工程学院 仪器科学与技术系 实验1 控制系统动态特性测试 实验目的 在设定值和扰动信号的作用下，过程控制系统的输出可由两条通道来产生： 控制通道：设定值对被控变量影响的通道，其作用是抵消扰动影响，以使被控变量尽可能快地维持在给定值附近。 干扰通道：干扰信号对被控变量影响的通道。 本实验通过控制通道和干扰通道的增益、时间常数和时滞的变化，测试被控对象特性对控制系统性能的影响。 实验内容 1 增益对控制系统的影响 假设被控对象的传递函数为G0 s 2e-10s/ 35s+1 ,考核系统在单位阶跃信号作用下，不同控制通道增益下系统的响应，运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。 %研究控制通道增益Kc对系统的影响 G0 tf 2,[35 1] ; % 2/35s+1 [np,dp] pade 10,2 ;Gp tf np,dp ; % e-10s G1 G0*Gp; Kc 1:0.5:2.5; % Kc 1 1.5 2.0 2.5 hold on for i 1:length Kc Gc feedback Kc i *G1,1 ; step Gc ; %阶跃响应 pause %等键盘 end 图1.1四曲线从下到上Kc依次增大 从图形可以看出，随着控制通道增益Kc的增加，系统的稳态误差减少，但系统的稳定性变差。 结论：放大系数Kc一般希望大一点，Kc大表明操纵量对被控量校正作用有较大的灵敏度，有利于提高控制质量。 假设系统的传递函数为G0 s 2e-10s/ 35s+1 ,干扰的传递函数为Gd s 2e-5s/ 7s+1 ,则系统在单位阶跃扰动信号的作用下，不同扰动增益的响应曲线可以通过，运行下列matlab语句来观察： %研究扰动通道增益Kd对系统的影响 G0 tf 1,[7 1] ; [np,dp] pade 5,2 ;Gp1 tf np,dp ; Gd G0*Gp1; G1 tf 2,[35 1] ; [np,dp] pade 10,2 ;Gp2 tf np,dp ; Go G1*Gp2; Kc 1.5; G3 feedback Go,Kc ; G4 Gd*G3; hold on Kd 1:4 for i 1:length Kd G Kd i *G4; step G ; pause %等键盘 end 图1.2 四曲线从下到上kd依次增加 从图形可以看出，随着扰动通道增益Kd的增加，系统的稳态误差增加，并且扰动作用下的输出响应也增加。 结论：放大系数Kd愈大，被控制量的超调量愈大，一般要求Kd愈小愈好。 （2）时间常数对控制系统的影响 时间常数T是指当被控对象受到阶跃输入信号作用后，被控量以初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。时间常数T是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的，反映了被控变量的变化快慢，因此T是对象的一个动态参数。 %研究控制通道时间常数T对系统的影响 Kc 1.5; T [25 35 45]; hold on for i 1:length T G0 tf 2,[T i 1] ; [np,dp] pade 10*T i /35,2 ;Gp tf np,dp ; G1 G0*Gp; Gc feedback Kc*G1,1 ; step Gc ; pause; end 假设被控对象的传递函数为G0 s 2e-10s/ Ts+1 ,考核系统在单位阶跃信号作用下，不同T值（25，35，45）下系统的响应，运行下列matlab语句，观察响应曲线，得出有关结论。 图1.3三曲线从左至右T依次增大 从图形可以看出，随着T的变大，系统的振荡频率变小，系统的动态响应变慢，过渡过程时间加长。 结论：时间常数T小，对象动态响应快，控制及时，有利于克服干扰；但T过小，会引起过渡过程的振荡，不利于控制质量提高，因此，T应适当。 设T0 35，改变扰动通道的时间常数Td（10，35，50），观察扰动阶跃响应曲线。 4 %研究扰动通道不同时间常数对系统的影响 G0 tf 2,[35 1] ; Kc 1.5; G1 feedback G0,Kc ; Td [10 35 50]; hold on for i 1:length Td Gd tf 5,[Td i 1] ; G Gd*G1; step G ; pause end 图1.4三曲线从左至右Td依次增大 系统扰动通道的时间常数Td