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2. 解及运动形式的讨论（P22-26） 不同的阻尼比x，对应的解的形式不同，运动性质也不同。 （1）x 1（大阻尼情况） 此时特征方程有两个不同的实根，通解为 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 给出初始条件：t＝0时 则可确定系数B和D 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 这种情况对应的运动是一种衰减运动，但不是我们所关心的振动形式。设x00，v00，则运动图形大致如下。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 （2）x＝1（临界阻尼情况） 此时特征方程有重根，通解为 利用初始条件确定常数为 此时的阻尼系数称为临界阻尼系数，记为cc 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 临界阻尼情况也是一种非振荡的衰减运动，按不同的初始条件其运动图形如图。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 （3）0 x 1（小阻尼情况） 此时特征方程有一对共轭复根，通解为 或写为 利用初始条件确定出常数 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 解中有两个因子，一个是衰减的指数函数 ,它将使振幅越来越小，直至振动最终消失; 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 另一个是正弦函数 ， 它表示系统以相同的周期通过平衡位置。因此系统呈现为一种衰减形式的等周期振动形式。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 单自由度粘性阻尼系统在小阻尼情况下的衰减振动是我们最为关心的振动形式。这种衰减振动具有下列特性： （1）振幅衰减 由前面的解可以看出，振幅不再是常量，而是以几何级数 快速衰减。 （2）等时性 系统仍以相同的周期通过平衡位置，即具有运动的等时性。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 （3）振动频率变小，周期变长 系统振动的固有频率和周期为： 因此：衰减振动的固有频率比无阻尼系统的固有频率小，振动周期变大，但影响不大，特别是当阻尼很小（x1）时，可以忽略阻尼对振动频率和周期的影响。 2.5 具有黏性阻尼的振动系统 振幅衰减的快慢程度可用相邻振幅的比值来表示，称为衰减率或减幅率或减缩率；也可以用衰减率的自然对数来表示，称为对数衰减率。 2.6 对数衰减率 2.6 对数衰减率 利用前面给出的解 可得到衰减率为 对数衰减率为 2.6 对数衰减率 若用X0表示系统最初的振幅，经过n次循环后的振幅为Xn，则对数衰减率又可以表示为 证明： 相乘得 则 即 2.6 对数衰减率 1.4 衰减振动和对数衰减率 题2-16 求图示系统振动的微分方程和固有频率（不计杆的质量，c为黏性阻尼）。 1.4 衰减振动和对数衰减率 题2-18 图示系统，在空气中振动周期为T1，在液体中振动周期为T2。试证明液体的粘性阻尼系数为 作业：T2-8、17 小 结 1. 名词与概念 固有频率,振幅,周期,相位角；线性阻尼系数,阻尼比；衰减率与对数衰减率；等效质量,等效刚度。 2. 建立振动微分方程的方法 牛顿定律、动能定理（功率方程、机械能守恒）、定轴转动微分方程等。 本 章 小 结 小 结 3. 无阻尼自由振动方程的解 方程 或 通解为 或 小 结 （2）静位移法 4. 固有频率的确定 （1）按定义直接计算 （3）能量法 （无阻尼自由振动系统） 以及 小 结 5. 考虑弹性元件质量时的等效质量 将这些弹性元件所具有的多个集中质量或分布质量简化到系统的集中质量上去，简化后系统的动能与原系统的动能相等。 小 结 6. 黏滞阻尼自由振动系统的解 （1）方程 或 阻尼比 （2）小阻尼解 小 结 或 小 结 （3）临界阻尼系数（z＝1时） （4）衰减振动频率与周期 （5）对数衰减率 小 结 教材例题与习题： 例 2.2.1～2.2.3，2.3.1～2.3.2 2.4.1～2.4.2，2.5.2，2.5.3，2.6.1 2.6.2，2.6.4 习题 2-1，3，4，8，9，11～13， 15～18 第2章 单自由度系统自由振动 * 第2章 单自由度系统自由振动 单自由度系统是指可以用一个独立坐标来确定系统的位置及其运动规律的振动系统; 单自由度线性系统的振动是最简单的振动系统; 许多实际问题可以足够精确地简化为单自由度振动系统; 单自由度振动系统的一些概念、特征和研究方法，是研究复杂振动系统的基础。 2.1 引 言 根据振动系统结构形式的不同，建立振动微分方程的方法也不同，可以采用牛顿定律、动能定理、动量矩定理、拉格朗日方程等。