第4章 线性系的根轨迹法.pptVIP

2.根轨迹与系统性能 以上例说明有了根轨迹可分析系统的各种性能。 (1)稳定性——当开环增益从零变到无穷大时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s面，故系统对所有的K值都是稳定的。 (2)稳态性能——开环系统在坐标原点有一个极点，系统属于Ⅰ型系统，根轨迹上的K值是静态速度误差系统。 (3)动态性能——当0Kk1时 ，过阻尼；当 Kk=1 时 ，临界阻尼；当 Kk1 时 ，阻尼衰减振荡。 3.闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 重要结论： (1)闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路根轨迹增益。对于单位反馈系统，闭环根轨迹增益等于开环系统根轨迹增益 (2)闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和反馈通路传递函数的极点所组成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 (3)闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹以及根轨迹增益K均有关。 4-3 广义根轨迹 广义根轨迹——在控制系统中，除根轨迹增益K为变化参数的根轨迹外，其他情形的根轨迹统称为广义根轨迹。 1.参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹。 方法：与绘制常规根轨迹的法则完全相同。要求在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。 2.附加开环零点的作用 在控制系统设计中，常用附加位