红外循迹小车c程序(舵机小车).docVIP

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2016-10-11 发布于重庆
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红外循迹小车c程序(舵机小车).doc

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红外循迹小车c程序(舵机小车)

#includereg52.h sbit servo=P2^5; uint control=12; uint jishu; uint pianchu; sbit zuo11=P3^4; //为0为左边正转 sbit zuo12=P3^5; //为1为左边正转 sbit you21=P3^6; //为1为右边正转 sbit you22=P3^7; //为0为右边正转 uint sp,speed=3; uint ji=1,guang,bi; //判断循迹寻光变量 uint stop1,stop2,stop3; void delay(uint a) { uint b,c; for(b=a;b0;b--) for(c=115;c0;c--); } void qianjin() //可以当做延时函数来用 { // P3=0x0f; // delay(speed); P3=0xf9; } void initial_T0() { TMOD=0x21; TH1=0x8c; TL1=0x8c; EA=1; ET1=1; TR1=1; } void xunji() { if(P1==0x00) { qianjin(); } // if(P1==0x20) // { // //加速 // qianjin(); // speed=2; // qianjin(); // qianjin(); // } if(P1==0x10) { //左转 qianjin(); control+=1; qianjin(); while(P1!=0x20) { if(P1==0x08) { //大角度左转 qianjin(); qianjin(); control+=1; while(P1!=0x10) { // if(P1==0x00) //偏出跑道，小车停止 // { // speed=10000; // } pianchu++; if(pianchu=20000) { break; } } pianchu=0; control-=1; qianjin(); qianjin(); } pianchu++; if(pianchu=20000) { break; } } pianchu=0; control-=1; qianjin(); qianjin(); } if(P1==0x40) { //右转 qianjin(); control-=1; qianjin(); while(P1!=0x20) { if(P1==0x80) { //大角度右转 qianjin(); control-=1; qianjin(); while(P1!=0x40) { // if(P1==0x00) //偏出跑道，小车停止 // { // speed=10000; // } pianchu++; if(pianchu=20000) { break; } } pianchu=0; qianjin(); control+=1; qianjin(); } pianchu++; if(pianchu=20000) { break; } } pianchu=0; qianjin(); control+=1; qianjin(); } } void main() { initial_T0(); P1=0xf8; while(1) { stop1=P1; if(stop1==stop2) { stop3++; } else { stop3=0; } xunji(); if(P1==0x80||P1==0x08||stop310000) { P3=0x00; while(1); } stop2=P1; } } void T0_waytwo()