截瘫患者下肢仿外骨骼机器人设计报告.docVIP

截瘫患者下肢仿生外骨骼机器人 汽02 程帅 2010010753 滚珠丝杠驱动装置设计 结构设计本设计的驱动机构采用滚珠丝杠机构，可将电机的运动转化为丝杠的直线运动同时将电机的转矩转化为丝杠方向的力。机构包括外壳、内外螺母丝杠齿轮罩、齿轮连接螺钉 图3 滚珠丝杠驱动装置 图4 滚珠丝杠驱动装置装配图丝杠机构的螺母为外螺母和内螺母两部分，二者布置滚珠，内螺母实现同时可相对外螺母旋转。丝杠啮合，在外表面安装齿轮通过螺钉与）固定运动时通过齿轮带动外螺母，内螺母丝杠进行直线运动。通过与铰链零件连接，通过螺钉与铰链零件连接，整个驱动装置通过两端的机构分别与上下肢连接，通过丝杠的伸缩运动驱动关节转动。 齿轮的转速较高为了防止高速齿轮对产生伤害，故利用齿轮罩将传动齿轮封闭，驱动装置只输出丝杠的伸缩运动。丝杠机构的强度校核包括丝杠的强度校核丝杠的强度校核、校核及寿命计算。 1202-3磨制滚珠丝杆为独立设计）如下：滚珠丝杠主要参数 径/mm额定负荷12 2 11 1.7 根据关节设计要求三处驱动机构力丝杠长度如下： 方向最大载荷最大长度屈伸屈伸内收外展以上数据进行滚珠丝杠机构的强度校核 丝杠弯曲强度校核 的强度校核公式如下： ： 轴向允许载荷 E——杨氏弹性模量（取=2.06×105N/mm2） 丝杠安装间距，mmdr——丝杠沟槽