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毕业设计(论文)外文资料翻译 学 院： 电气信息学院 专 业： 电气工程及其自动化专业 姓 名： 张珊 学 号： 080801234 外文出处： Science Direct 附 件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 签名： 年 月 日 开放式体系结构的动态机械臂的设计理念(DMD) 摘要： 本文提出了一种通用机械手和通用建筑设计。采取灵活的发展方式的设计理念贯穿始终。在设计理念上是采取灵活的、轻便的、可以整合的先进的控制方法。为了获得一个简单的用户界面，机器人研究员开发了集管理，监督与控制的软件内核。传统上，控制中有许多这样的应用，部分商业机器人系统由于控制器受限而常被严重限制，而不是由于机器人本身受到了限制。 1.介绍 工业机器人目前所采用的数量非常的多，他可与各种各样的配置、驱动系统、物理尺寸和有效负荷一起连用。然而，最近的调查显示，尽管感知机器人的广泛部署，服务世界各地的数量也比预期的少百分之二十。 相反，今年被采用的学术研究针对于机器人性能的提高采用了大量的先进技术。他们包括基于模型预测和自适应控制技术、力和位置控制方案的混合,并试图介绍智能控制方法,特别是利用Linkens和Nyoungesa基础控制[2]。 虽然不同程度的案例已经被证实，在实际的商业应用中，应用了许多先进方法的机器人系统经常因为机器人控制器受限而被严重限制，而不是因为机器人本身受限[3]。 完成机器人装置的特定任务是必要的，首先，他应该包括，对于速度而言，其最终效应是把特定的要求给机械手；第二是感应真正的速度和效应的得到。其他的感应力可能更多的是根据用途，如力的反馈。因此，为了实现一个给定的机械手其基本功能是必须要控制移动和遥感，用算法来解决一个任务，这意味着一个软件平台的发展。 2.开放体系结构的控制系统 开放式系统对计算机科学文化的影响已经是非常显著的了。从一般的计算观点来看，这个词“开放式结构”已被定义为： 一个开放式结构，其规格是公开的；这包括正式批准的标准，以及私人设计的构架，其规格是由设计设公之于众。开放的对面是封闭的或专有的。 这一定义使用于一般的计算机科学，而社区作为一个整体，这个短语“开放式建筑控制器”自1980年代后已部分被剽窃[4]。因此我们需要一个稍微不同的定义。 因为在Proctor和Albus[19]的工厂中我们紧迫的需要一个更为先进的柔性制造系统，因此我们需要开放体系结构的控制器有上升功能。建立一个虚拟的NGC-SO-SAS控制器Anderson[1]。在欧洲，OSACA(自动开放系统结构控制)项目旨在确定独立建筑五金参考工业控制器[14]。该项目在日本遵循类似的开放目标理念开发的7分层参考模型[]。[20]。虽然很多机器人控制器具有共同的元素在他们的硬件中（如处理器，英特尔8088），但添加性能等级是有限的，甚至是不可能的。即使是与最适合的专用控制器相比，也落后于其他装置中的柔性系统。这限制了负面影响的多次尝试的实施，即一个专有的控制器基于传感器的控制。 欧空局的CDM利用机器人控制系统的活动功能的参考模型（ FRM ） 。顶端的层次结构任务层，试图描述的活动，该机器人是很抽象的条款，例如服务的卫星，并修复了一个平台。任务层分解成任务，这是作为活动的最高水平，可以在一个单一的主体/客体（打开一扇门，焊接缝）进行定义的高级别活动。Nexus的开放软件系统也有类似的方法，即由他们提供的服务定义模块[]。不同模块之间的数据和事件内部通信管理器（ICM ）和建筑信息管理（AIM），和deSilva[]加装PUMA560的开放式结构控制器。主机电脑是英特尔80486处理器的系统总线。这种操作系统的选择没有被指定，但实时的支持，提供了一个GUI 。 brambones和Etxebarria[]反向工程有限公司MA2000的Tecquipment实验室anip的控制器。这是一个六自由度机械手，由直流电动机驱动电位器的位置反馈。调查现有的控制器与控制器的缺点，，在开环控制系统。预编译的代码不能被修改链接库的软件需要更新，再次推到封闭端除了控制器仍然是一个开放的。[5]： A专有式：控制器结构得到有效的关闭。整合外部的或者新的硬件（包括传感器