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第十章 船舶舵机电力拖动自动控制系统 舵机是改变船舶航向或维持船舶已设定航向的重要设备。目前，船上广泛地应用电力拖动舵机及自动操舵装置（俗称自动舵装置），船上的舵机从驱动形式上可分为人力舵、电动舵、液压舵和电液驱动舵（俗称电—液舵）其应用最广泛的是电—液舵。从控制形式上分为手动舵、随动舵、自动舵和自适应舵四种。自动舵和自适应舵是用来自动保持船舶在给定航向上航行的自动控制装置，其实是一种航向自动控制系统，其被控制量是航向。本章分别讲座手动舵、随动舵、自动舵和自适应舵的工作原理，以及操作知识。 第一节 操舵系统 一、手动操舵系统 1. 手动操舵系统方块图 近代船舶上都装有手动舵装置。它是一个开环控制系统，系统的主要环节可用方框图表示，见图10-1-1。它主要包括如下环节。 人 图10-1-1手动操舵系统方框图 1）手柄：发出操舵信号的指令元件； 2）放大器：用来放大指令信号供给执行机构。目前多采用半导体放大器，电—液放大器，磁放大和电机放大器等； 3）执行机构：用来推动舵转动装置。一般用电动机或电动液压装置； 4）转动装置：将执行机构的角位移传给舵； 5）舵叶。 2. 手动操舵的特点 手动操舵的特点是：手扳舵转，手放舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，；回舵左扳。 进行手动操舵，操舵人员必须经常观察罗径上航向指示及舵角指示器，再根据操舵要求扳动操舵手柄，发出操舵信号。每转舵一次，扳动操舵手柄两次（一次发出信号使舵偏转，一次消除信号使舵停转）。因此，这种操舵系统虽简单，但操舵人员劳动强度大。 二、随动操舵系统 1. 随动操舵系统方框图 随动操舵系统方框图如图10-1-2所示，它是由指令机构、比较机构、测量机构和调节对象等环节所组成。以此实现被调量的自动调节作用。其系统为闭环系统。在系统中被调量是舵角，调节对象是舵。从系统的方框图可以看出，当系统中的人发出一个操舵指令时，则手轮即转动，发出偏舵信号。输出一个Ui，其Ui和Uf进行比较后产生一个偏差信号e，偏差信号e经放大器环节放大后，发至执行机构，执行机构根据放大的偏差信号，决定调节对象的转动方向。通过测量机构所测得的舵角信号连至比较机构，当e=Ui-Uf=0时，说明系统已完成了该命令的控制过程。 2. 随动操舵的特点 随动操舵的特点是：操舵手轮向某舷转动发出一个指令舵角，舵叶就跟随手轮的方向转某一舵角。操舵手轮转至零位，舵叶也跟随船舶的艏艉线上停下来。总之，随动操舵时舵叶的偏转角度与操舵手轮的指令角度总是一致的。 三、自动操舵系统 自动操舵系统基本原理 自动操舵系统和自动操舵的基本原理如图10-1-3所示。 自动舵的调节对象是船，被调量是航向，自动舵系统包含了随动舵系统（即图10-1.2中的环节）。自动舵是由电罗径传感元器件来代替人工发出操舵信号，使船回到给定航向。图中的控制器是自动舵的主要部件。给定航行与反馈信号之差就是航向偏差信号，此信号经自动舵中PID调节器及放大器至舵机电力系统，其中，ZC、FC是电动舵使电动机正反转的控制环节(或电液舵左右舵电磁阀环节)。自动操舵系统必须具备舵角反馈和航向反馈，两者缺一不可。如果没有舵角反馈，它是一个结构不稳定的系统；如果没有航向反馈，它就不能自动地保持在给定的舵向上。 2. 自动舵的分类 自动舵的种类是很多,一般可按调节规律,检测元件的类型及放大器的种类来分。表10-1-1是按照调节规律分类的情况。 表10-1-1 自动舵按调节规律分类情况 种类 操舵规律 特点 比例舵 δ＝－Ｋ１Ψ 偏舵角与偏航角成比例，结构简单，精度较差，船舶运行不经常。 比例一微分舵 δ＝－（Ｋ１Ψ＋Ｋ２） 加快给舵速度，更好克服船舶回转。 比例一微分舵—积分舵 δ＝－（Ｋ１Ψ＋Ｋ２+K3） 可消除船舶不对称偏航,结构复杂,不易调整。 注: δ-偏舵角； Ψ-偏航角；K1-比例系数；K2-微分系数；K3-积分系数； 上述的是常用分类方法.除此之外,还有完成特殊使命的自动舵。如利用测深仪进行操纵,使船舶按等深线航行的自动舵(渔船用)；使船舶按一定的下潜深度航行的自动舵(潜艇用)。 3.自动舵的基本要求 1) 自动操舵性能良好 (1) 具有一定的灵敏度：当船舶偏离航向达一定角度(一般规定0.2°—0.5°)时,自动舵应能立即动作,并能以一定的舵角(即一次偏舵角),使船舶返回到给定航向上。 (2) 能够产生二次偏舵角：当一次偏舵不足以使船舶返回正航向时,自动舵应能再次偏舵,一直促使船舶回到给定航向为止。 (3) 能产生稳舵角(亦反舵角)：船舶在舵的作用下返回给定航向时,由于船舶的惯性可