控制工程基础综实验指导书.docVIP

控制工程基础综合实验指导书 武汉理工大学机电工程学院 2006年11月 控制系统设计及PID控制与调节 一、实验目的 学习利用实验探索研究控制系统的方法； 学会控制系统数学模型的建立及仿真； 熟悉并掌握控制系统频域特性的分析； 采用PID算法设计磁悬浮小球控制系统； 了解PID控制规律和P、I、D参数对控制系统性能的影响； 学会用Simulink来构造控制系统模型。 ?二、实验仪器 计算机 1台 MATLAB 6.5 1套 三、实验内容 在Matlab中Simulink环境下，建立控制系统的方框图，进行仿真，调整PID参数，观察系统瞬态响应和稳态响应的变化，并记录几组PID参数作为实际系统控制参数。 四、实验原理 首先从理论上对磁悬浮小球系统进行数学建模，采用PID算法设计调节器，在MATLAB平台仿真获得适当的PID参数范围，并进行频域分析，观察并记录实验仿真结果。 1、系统建模及仿真（利用课外时间完成，参考材料：物理力学、电磁学） 磁悬浮小球系统简介：它主要由铁芯、线圈、位置传感器、放大器、控制器和控制对象小球组成，系统开环结构如图所示。 ?????? 控制要求：调节电流，使小球的位置x始终保持在平衡位置。下面来建立其控制系统传递函数。 忽略小球受到的其它干扰力，则受控对象小球在此系统中只受电磁吸力F和自身重力mg。球在