计算机控制技术验指导书2015版.doc

实验一 直流电动机建模及仿真实验 1 1实验目的 1 2实验设备 1 3实验原理及实验要求 2 3.1实验原理 2 3.2实验要求 3 实验二 考虑结构刚度时的直流电动机-负载建模及仿真实验 6 1实验目的 6 2实验设备 6 3实验原理及实验要求 6 3.1实验原理 6 3.2实验要求 8 实验三 步进电机控制实验 9 1、实验目的 9 2、实验仪器与设备 9 3、实验内容 9 4、实验原理 10 5、实验步骤 11 实验一 直流电动机建模及仿真实验 （1）了解直流电动机的工作原理； （2）了解直流电动机的技术指标； （3）掌握直流电动机的建模及分析方法； （4）学习计算直流电动机频率特性及时域响应的方法。 2实验设备 （1）工作机：ADM Athlon(tm) II X2 245，2.91GHz，1.75GB内存，250GB硬盘； （2）工具软件：操作系统：Windows 7；软件工具：MATLAB2008a 3实验原理及实验要求 3.1实验原理 直流电机电枢回路的电路方程是： (1) 其中，是加到电机两端的电压； 是电机反电势； 是电枢电流； 是电枢回路总电阻； 是电枢回路总电感； 称为电枢回路电磁时间常数。 并且反电动势与电机角速度成正比： (2) 其中，称为反电势系数； 为电机轴的转角。 对于电机而言,其转动轴上的力矩方程为： (3) 其中，是电机的力矩系数； 是负载力矩； 是电机电枢的转动惯量。 对式（1.1）、（1.2）、（1.3）进行拉氏变换得到： (4) 由此方程组可以得到相应的电动机数学模型的结构框图： 图1直流电动机数学模型结构框图 3.2实验要求 （1）根据电机的工作原理（电压平衡方程、力矩平衡方程）建立从电枢电压到转速的传递函数模型，并根据表1所给电机参数求其频率特性。表1共给出了两个电机的参数，其中A为大功率电机，B为小电机。 （2）编制MATLAB或Simulink程序求电机的调速特性，即不同负载力矩情况下电压和转速之间的关系，将数据填入表2和表3。 （3）编制MATLAB或Simulink程序求电机的机械特性，即不同电压情况下负载力矩和转速之间的关系，将数据填入表4和表5。 （4）编制MATLAB或Simulink程序求电机转速的阶跃响应，并根据阶跃响应求出其机电时间常数。 表1 电机参数表 参数 电机A 电机B 备注 电枢电阻Ra 4.80Ω 13.5Ω 电枢电感La 21mH 21.5mH 力矩系数km 46.32N.m/A 0.27 N.m/A 反电势系数ke 55.3V/(rad/s) 0.42 V/(rad/s) 电机转动惯量J 0.5Kg.m2 0.0005 Kg.m2 电枢部分 表2 电机A调速特性表 序号 电压（V） 转速（rad/s） （空载） 转速（rad/s） （负载力矩Mf =500Nm） 转速（rad/s） （负载力矩Mf = 1000Nm） 1 0 2 10 3 30 4 60 5 90 6 120 7 150 8 180 9 200 10 220 表3 电机B调速特性表 序号 电压（V） 转速（rad/s） 备注 1 0 0 空载 2 2 3 5 4 7 5 10 6 12 7 15 8 18 9 22 10 24 表4 电机A机械特性表 序号 负载力矩Ml（Nm） 转速（rad/s） （电压Ua=60V） 转速（rad/s） （电压Ua=100V） 转速（rad/s） （电压Ua=200V） 1 0 2 100 3 200 4 300 5 400 6 500 7 600 8 700 9 800 10 900 11 1000 表5 电机B机械特性表 序号 负载力矩Ml（Nm） 转速（rad/s） 备注 1 0 电压Ua=20V 2 0.05 3 0.1 4 0.15 5 0.2 6 0.25 7 0.3 8 0.35 9 0.4 10 0.45 实验二 考虑结构刚度时的直流电动机-负载建模及仿真实验 1实验目的 （1）掌握考虑结构刚度时直流电动机-负载的模型的建立方法； （2）了解不同的结构刚度对模型的影响； 2实验设备 （1）工作机：ADM