第二章 控统的数学模型.docVIP

第二章 控制系统的数学模型 在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型，控制系统的数学模型是描述系统内部各变量之间关系的数学表达式。在静态条件下（即变量的各阶导数为零），描述各变量之间关系的数学方程叫静态数学模型；在动态过程中，描述各变量之间关系的微分方程叫动态数学模型。 由于微分方程中各变量的导数表示了它们随时间变化的特性，如一阶导数表示速度，二阶导数表示加速度等，因此微分方程完全可以描述系统的动态特性。 如果已知输入量及变量的初始条件，对微分方程求解，就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。因此，建立控制系统的数学模型是分析和设计控制系统的首要工作。 建立控制系统数学模型的方法有分析法和实验法两种。分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程，例如，电学中有基尔霍夫定律，力学中有牛顿定律，热力学中有热力学定律等。实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法称为系统辩识。近几年来，系统辩识已发展成一门独立的学科分支，本章重点研究用分析法建立系统数学模型的方法。 在自动控制理论中，数学模型有多种形式。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程；复数域中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。本章只研究微分方程、传递函数和结构图等