第五章 线性系频域分析法.docVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-1 设系统闭环稳定，闭环传递函数为，试根据频率特性的定义证明，输入为余弦函数时，系统的稳态输出为 证明 本题是为了加深对频率特性定义的理解。 对于输入信号 对上式两边同时进行拉氏变换，可得 假设闭环传递函数可表示为 则系统的输出为 上式的因式分解式为 对等式两边同时进行拉氏反变换，可得 由于闭环系统稳定，，，故系统稳态输出为 其中 所以可得 证毕。 5-2 若系统单位阶跃响应 试确定系统的频率特性。 解 本题可以根据系统的阶跃响应求出系统的传递函数，进而求出系统的频率特性。 对系统单位阶跃响应 在零初始状态下进行拉氏变换，得 由于系统的输入信号为阶跃信号，即。故系统的传递函数为： 所以，系统的幅频特性为 相频特性为 设系统结构图如图5-65所示，试确定在输入信号 作用下，系统的稳态误差。 图5-65 题5-3控制系统结构图 解 本题先根据控制系统的结构图求出系统得误差传递函数，再根据输入信号为正弦信号（余弦信号），利用频率特性的定义，求出系统的稳态误差。 由系统结构图可知，系统的误差传递函数为 则其频率特性为 由频率特性定义可知，当输入信号时，利用线性系统的可加性，则系统的稳态误差为 5-4 二阶系统的开环传递函数 当取时，系统的稳态输出 试确定系统参数。 解 本题主要考察根据频率特性的定义，已知输入为正弦信号时系统的稳态输出，求解系统的参数。注意，系统的稳态输出是指闭环系统的输出，故在求系统稳态输出时，应从系统的闭环传递函数着手。 系统闭环传递函数 则系统的幅频特性为 相频特性为 由题设条件知，系统稳态输出 其中 故有 解得 ， 已知系统开环传递函数 试分析并绘制和情况下的概略开环幅相曲线。 解 本题主要考察根据系统参数之间的关系绘制开环幅相曲线，掌握系统参数变化对开环幅相曲线的影响。 系统的开环频率特性 开环幅相曲线的起点：； 终点：，且与实轴无交点。 若，则，故开环幅相曲线位于第III象限，如图(a)所示；若，则，故开环幅相曲线位于第II象限，如图(b)所示。 图 (a) 概略幅相曲线 图 (b) 概略幅相曲线 MATLAB验证：设，，，则系统开环幅相曲线如图(c)所示；设，，，则系统开环幅相曲线如图(d)所示。 图(c) ，，开环幅相曲线（MATLAB） 图(d) ，，开环幅相曲线（MATLAB） MATLAB文本如下：exe505.m K=1;t=2;T=1; G1=tf(K*[t,1],conv([1,0,0],[T,1])); % 确定系统的传递函数 figure(1);nyquist(G1); % 绘制系统的开环幅相曲线 K=1;t=1;T=2; G2=tf(K*[t,1],conv([1,0,0],[T,1])); figure(2);nyquist(G2); 已知系统开环传递函数 试分别绘制时系统的概略开环幅相曲线。 解 本题主要考察根据系统不同的型别绘制开环幅相曲线的方法，加深了解系统的不同型别对开环幅相曲线的影响。 系统的开环频率特性 （1） 当时 开环幅相曲线的起点： ； 终点： 。 与实轴的交点： 令，解得 其中为与负实轴交点处的频率。开环幅相曲线在第II和第III象限间变化，如图(a)所示。 （2） 当时 开环幅相曲线的起点： 终点： 与虚轴的交点： 令，解得 其中为与正虚轴交点处的频率。开环幅相曲线在第I和第II象限间变化，如图(a)所示。 （3） 当时 开环幅相曲线的起点： 终点： 与实轴的交点： 令，解得 其中为与正实轴交点处的频率。开环幅相曲线在第I和第IV象限间变化，如图(a)所示。 （4）当时 开环幅相曲线的起点： 终点： 与虚轴的交点： 令，解得 其中为与负虚轴交点处的频率。开环幅相曲线在第III和第IV象限间变化，如图(a)所示。 图(a) 时， 幅相曲线（MATLAB） MATLAB文本如下：exe506.m % 确定传递函数的分子系数 num=[1]; % 确定 系统传递函数的分母系数 den1=[1,3,2,0]; den2=[1,3,2,0,0]; den3=[1,3,2,0,0,0]; den4=[1,3,2,0,0,0,0]; % 分别绘制系统的开环幅相曲线