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运动控制A（2）复习 第六章 基于动态模型的异步电动机调速系统 1、异步电动机动态数学模型的性质； 异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 2、坐标变换的基本思路； 将交流电动机的物理模型（见图6-1）等效地变换成类似直流电动机的模式，分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。在这里，不同坐标系中电动机模型等效的原则是：在不同坐标下绕组所产生的合成磁动势相等。约束条件是：变换前后总功率不变。匝数比为[2]，电感？ 3/2变换，旋转变换的基本算法。 3、各种坐标系上的数学模型特点。以αβ坐标系和同步旋转dq坐标系为主。 4、状态方程 状态变量的选取：旋转正交坐标系上的异步电动机具有4阶电压方程和1阶运动方程，因此须选取5个状态变量。可选的状态变量共有9个，这9个变量分为5组：①转速；②定子电流和；③转子电流和；④定子磁链和；⑤转子磁链和。 两种状态方程的应用对象：矢量控制系统和直接转矩控制系统。 5、异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 5．1按转子磁链定向的基本概念，按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系状态方程：3个方程。 5．2 按转子磁链定向矢量控制的基本思想。 图6-19 异步电动机矢量变换及等效直流电动机模型 图6-20 矢量控制系统原理结构图 图6-21 简化后的等效直流调速系统 5．3 按转子磁链定向矢量控