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聖約翰技術學院機械系 專題製作成果報告 『微處理機控制無人搬運車最佳化循跡追蹤控制專題研究』 單位:機械系 職級:講師 姓名:莊斌鎰 執行期限：2002年2月1日至2003年1月31日 本專題製作分成兩個小專題進行，相關的成果分敘如下： (第一部份) 『微處理機控制無人搬運車循跡追蹤控制專題研究』 微處理機控制無人搬運車循跡追蹤控制專題研究 執行期限：2002年2月1日至2003年1月31日 指導老師：莊斌鎰 參與學生：蔡宗憲 楊燄龍 麥聖鑫 林煌傑 摘要 本專題研究微處理機控制器無人搬運車的循跡追蹤控制方法. 本次專題研究首先由學生採購一個微處理機控制無人搬運車系統套件, 組裝完成後經由此完成品，探討軌跡追蹤之原理，利用數位控制系統的負回授控制原理，使無人控制的搬運車，能沿預設軌道穩定的行進。透過程式的撰寫及部份控制電路的修改，使微處理機控制無人搬運車, 不僅能完成平滑軌道(八字形軌道)的循跡追蹤功能, 同時在大彎角軌道(平滑彎角)及折角軌道(不平滑彎角)都具有良好的循跡追蹤功能。 一、前言 軌跡追蹤所運用之範圍相當的廣泛，從人造衛星的在外太空繞著地球運行，到光碟機讀取光碟內的資料，都是使用了軌跡追蹤的原理加以運用的。所以追蹤控制技術是一門值得研究的控制技術。數位微處理器因具有可程式規劃的功能,使用的彈性大,應用的場合相當廣泛,目前已經