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计算机控制系统设计 ——直流调速系统仿真 初始条件：1.技术数据（1）直流电动机铭牌参数：PN =90KW, UN =440V, IN =220A, nN=1500r/min，电枢电阻Ra=0.088Ω，允许过载倍数λ=1.5；（2）晶闸管整流触发装置：Rrec=0.032Ω，Ks=45-48。（3）系统主电路总电阻：R=0.12Ω（4）电磁时间常数：T1=0.012s（5）机电时间常数：Tm =0.1s（6）电流反馈滤波时间常数：Toi=0.0025s，转速率波时间常数：Ton=0.014s.（7）额定转速时的给定电压：Unm =10V（8）调节器饱和输出电压：10V2.技术指标（1）该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围（D≥10），系统在工作范围内能稳定工作；（2）系统静特性良好，无静差（静差率s≤2）；（3）动态性能指标：转速超调量δn＜8%，电流超调量δi≤5%，动态速降Δn≤8-10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts≤1s；（4）调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。二、设计要求： 1.选择一种型号电机及调速方法。 2.电机的负载应该具有扰动。 3.电机的输入通道与输出通道存在噪声或延时。 4.设计控制器（控制系统）并整定控制器参数，使被控量达到预期的控制性能指标。 三、参数计算1. 有关参数的计算 a. 电动机的机电常数 Ce=（UN-INRa）/nN=（440-220*0.088）/1500=0.2804V*min/rb. 三相桥式晶闸管整流装置的滞后时间 Ts=1/2mf=1/2*6*50=0.0017sc. 电流反馈系数为β 因为允许过载倍数λ=1.5，故最大允许电流Idm=1.5Id β＝Uim/Idm=10/1.5*220=0.0303V/Ad. 转速反馈系数 α≒Unm/nN=10/1500=0.0067V*min/re. 电流给定和反馈滤波时间常数Toi=0.0025sf. 转速给定和反馈滤波时间常数Ton=0.014s2. 电流环的设计a. 电流环小时间常数T∑i=Toi+Ts=0.0025+0.0017=0.0042sb. 电流调节器结构的选择，根据设计要求，δi≤5%，且 Tl/T∑i=0.012/0.0042≈2.910因此可按典I系统设计，且选用PI调节器.c. 确定电流调节器参数 ACR超前时间常数:Tl=0.012s 电流环开环放大系数KI：要求δi≤5%时，应按二阶“最佳”系统设计， 取KI=1/2*T∑i＝1/2*0.0042=119.05s-1 从而，ACR的比例系数为ki=KI*Tl*R/β*Ks=0.126d. 校验近似条件 电流环截止频率：ωci=KI=119.05s-1 晶闸管装置传递函数近似条件ωci≤1/3Ts 1/3Ts=196.1s-1＞ωci满足近似条件。 小时间常数近似条件ωci≤1/3√1/Ts*Toi=161.69s-1＞ωci 满足近似条件。忽略反电势对电流环影响的条件 ωci≥3√1/Tm*Tl=86.6s-1ωci满足近似条件。e. 计算调节器电阻和电容 按所用运算放大器R0=20KΩ，则Ri=Ki*R0=2.52K Ci=てi/Ri=4.76uF Coi=4Toi/R0=0.5uF 3. 转速环的设计 a. 转速环小时间常数T∑n=Ton+2T∑i=0.0224s b. 选择转速调节器结构  根据稳态、动态性能指标的要求，应按典II系统设计转速环，为此应选用PI调节器。 c. 选择转速调节器参数? 为了使转速环的跟随性能和抗扰性能都较好，取h=5，因此ASR的超前时间 常数为てn=h*T∑n=5*0.0224=0.112s 转速环开环放大系数为KN=h+1/2*h2*T∑n2=239.16??从而，转速调节器比例系数为Kn=28.3 d. 检验近似条件 转速环截止频率ωcn=26.79s-1 电流环传递函数简化条件ωcn≤1/5T∑i=47.62s-1＞ωcn满足近似条件。 小时间常数近似处理条件ωcn≤1/3√1/2T∑i*Ton=30.74s-1＞ωcn满足近似条 件。e. 计算转速调节器电阻和电容 取输入电阻R0=20KΩ，则Rn=Kn*R0=566K Cn=てn/Rn=0.197uF Con=4Ton/R0=2.8uFf. 校核转速超调量 因为当h=5时△Cmax/Cb％=81.2％而△nN=94.15r/min??????