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车辆会车自控系统设计 作者：李子龙 摘要本设计是一种基于单片机控制的车辆会车自动控制系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。小车以STC89C52 为控制核心 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器和光电开关对路面黑色轨迹和周围行驶车辆进行检测并将检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制电机驱动以调整小车转向从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶并避让驶来小车，实现小车会车自动控制的目的。 关键词单片机STC89C52 红外光电传感器 光电开关 电机驱动 自动会车控制 1.任务及要求 设计一个车辆会车自动控制系统，使车辆能够自动检测地面黑色轨迹和周围行驶的车辆，并能沿着黑色轨迹行驶和自动与行驶车辆交会且做出规避动作。此系统的设计应满足以下任务要求。 1.基本要求 （1）甲乙两车分别从各自从发车区出发，正常行驶至对方的发车区停止。要求两车分别能在50秒之内到达终点。 （2）两车同时发车，以对方的发车点为终点行进（会车时可以在非会车区域会车）。要求两车在60秒之内到达各自的道路终点，且无碰撞或刮擦。 （3）两车同时发车，以对方的发车点为终点行进。其中A车首先进入号会车区避让，待B车通过后再继续前进.要求两车在60秒之内到达各自的道路终点，且无碰撞或刮擦。 2.系统设计方案 车辆会车自动控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外及光电检测模块、电机及驱动模块等部分组成。当光电传感器开始接受信号，通过比较器将信号传入单片机中。车辆进入检测模式，即开始不停地扫描与探测器连接的单片I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。 主控制电路模块：用8位的STC89C52单片机、复位电路，时钟电路 检测模块：光电传感器,红外壁障模块 电机及驱动模块:电机驱动芯片L298N、直流电机 电源模块：L系列2940和7805稳压电路 图2-1系统设计方案图 3.硬件设计 3.1.STC89C52最小系统 STC89C52是一个低功耗，高性能的8 位单片机，片内含8k 空间的可反复擦写100,000 次Flash 只读存储器，具有512字节的随机存取数据存储器（RAM），32 个I/O口，三个16 位 定时器/计数器，且可在线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。用STC89C52单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电路和复位电路即可。 图3-1微处理器最小系统 3.2.传感器的检测与安装 循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断道路。通常采取的方法是红外探测法。 会车自动控制指小车遇见驶来车辆自动探测并做出规避动作，从而使两车都顺利通过。同样，通常采取的的探测法为红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面和周围发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线和周围形式车辆则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线、车辆的位置和小车的行走路线。 在车辆具体的行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘右侧装设4个、前侧2个红外探测头，进行方向纠正，并在车辆底盘左侧安装光电开关检测过往车辆以实现会车自动规避控制，提高系统的可靠性。 图3-2光电开关原理图 图3-3红外检测模块原理图 3.3.电机及驱动模块 1. 电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。可选用减速比为1：74 的直流电机，减速后电机的转速为100r/min。若车轮直径为6cm，则小车的最大速度可以达到： V=2πr?v=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s 能够较好的满足系统的要求。2.L298N驱动模块采用专用芯片L298N 作为电机驱动芯片，L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流机。L298N 的5、7、10、12 四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可实现两个直流电机的PWM调速控制。 图3-4 L298N驱动模块原理图 3.4.稳压电源模块 稳压电源模块采用L系列2940和7805三端稳压集成芯片。L系列三端稳压IC来组成稳压电源所需的外