第四章 根轨方程.docVIP

第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念 ? 根轨迹概念： 闭环系统的动态性能与闭环极点在s平面上的位置密切相关,系统的闭环极点也就是特征方程式的根. 当系统的某一个或某些参量变化时,特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹. 根轨迹法: 直接由开环传递函数求取闭环特征根的方法. 例： 设控制系统如图4-1所示 , 开环极点： , ；式中 此系统的特征方程式可写为： 讨论： 令k为0à∞.可以用解析的方法求出闭环极点的全部数值，将这些数值标住在S平面上，并连成光滑的粗实线，如图4-2所示。图上，粗实线就称为系统的根轨迹。 分析: 1.变化时,根轨迹均位于左半s平面,系统恒稳定. 2.根轨迹有两条,两个起点 3.时,闭环特征根为负实根,呈过阻尼状态. 4.时,闭环特征根为一对重根,响应为单调上升的指数曲线. 5.时,闭环特征根为共轭复根,响应为衰减振荡. 6.开环增益K可有根轨迹上对应的值求得. 为可变参量绘制的根轨迹,称为常规根轨迹. 二、根轨迹的幅值条件和相角条件 设单闭环控制系统框图如图： 通常有两种表示形式： A．时间常数形式： B．零、极点形式： 则，系统特征方程: 1+G(s)H(s)=0 G(s)H(s)= -1 幅值条件: |G(s)H(s)|=1 相角