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基于GLBest-PSO算法的CSTR系统鲁棒PID控制* 关键词：连续搅拌，反应釜，粒子群优化 ?连续搅拌反应釜(Continuously Stirred Tank Reaetor,CSTR)是生产聚合物的核心设备,在染料、试剂、药品、食品以及合成材料等工业中得到广泛应用。它是一种复杂的非线性化学反应器,其控制质量直接影响到生产效率和质量指标。但作为被控对象,CSTR系统具有高非线性、大时滞性、不确定性、高危险性等特点,对于CSTR的某一特定工作点,采用常规PID参数设计方法就能使系统具有满意的控制效果。但是,随着过程特性、外部条件等的改变以及其它各种不确定因素的影响,PID控制系统难以再保持满意的控制效果,甚至会出现振荡或发散现象。因此,利用鲁棒控制技术进行PID控制器的设计成为近年来懂得一个热点课题。鲁棒PID控制器设计的主要思路是在保证系统稳定的前提下,寻找一组合理的PID控制器参数,使系统能克服过程中的各种不确定因素,并且具有良好的控制性能。针对多模型不确定对象,Ge等[1]提出一种基于LQR-LMI的鲁棒PID控制器设计方法。Goncalves等[2]提出一种鲁棒两自由度PID控制器设计方法满足闭环系统的性能指标。Kim等[3]提出一种基于扩展Lagrange粒子群化算法的鲁棒PID控制器设计方法来满足多个H∞性能指标。尽管H∞与LMI等鲁棒控制理论的应用在一定程度