并联式三轴机器人之研制268288 bytes .doc

蘭陽技術學院教師專案研究 申請系所：創意產品科技應用系 主持人：蔡崇道 職稱：助理教授 計畫名稱：並聯式三軸機器人之研製 摘要 。 研究方法 因為Delta Robot的機械結構為並聯封閉鏈之設計，機器整體剛性較強，故精度高、承受高負載、結構不易彎曲變形、不易有動態誤差、低慣性與構造簡單等 吸盤的部分，是利用伺服馬達的轉動，來帶動曲柄滑塊帶動針筒，以產生正壓或負壓，達到吸放物件的動作。 圖一.負壓產生原理(本圖參考國立高雄第一科技大學) 圖二.正壓產生原理(本圖參考國立高雄第一科技大學) 機構設計與製作 並聯式機器人目前已經有廣泛的應用，相關資訊、理論、甚至製作方式也很容易取得，製作上其實並不困難。製作程序如下： 收集相關資料，決定尺寸、設計草圖，購買所需材料。 螺桿和滾珠軸承組裝成連桿，並用鋁方管製作曲柄。 將連桿和曲柄組裝起來。 用鋁板和鋁方管製作機器人的端點，挖孔做為安裝吸盤的位置。 三個伺服馬達以夾腳120度安裝在木板上。 用鋁材製作固定支架，將木板固定上去。 安裝吸盤與氣壓管。 用針筒、鋁材與伺服馬達連接製作成一組曲柄滑塊，作為抽真空機構。 將抽真空機構安裝在木板的背面，即上方。 利用若干鋁罐結合當作工作台。 安裝伺服馬達控制板，連接電路。 使用伺服馬達控制程式設計機器人的運動，使吸盤按照順序到達各起始點並做吸放的動作。 結果與討論 本研究所製作的Delta Robot並聯式機器人，在實際操作時，大多都能順利吸放乒乓球，達到當初設定的目標。但有時仍會出錯，例如沒能正確吸取乒乓球，或者放置乒乓球的時候落點不準確。經過檢討應該還有很多可以改良的地方： 鋁支架會在三顆伺服馬達作動的時候會有些許的晃動，尤其並聯式機器人經過搬運過程之後，鋁支架可能有些許角位移，使得吸放乒乓球的位置不精準。 解決方式: 目前鋁支架的每個連接點只使用一支螺絲固定，剛性明顯不足。應該要在各個支架的連接點做更進一步的加強，以便把晃動降到零。 利用針筒吸放乒乓球，狀況並不穩定，有時候吸得起來，但是有時候卻吸不起來。 解決方式: 使用吸盤吸放乒乓球是利用真空的原理，因此只要有一點點誤差，使得吸盤不能抽真空，就會造成吸取失敗。如討論1所述，若加強鋁支架的剛性，應該可以有效提高吸放的成功率。另一方面，可以改用空壓機來抽真空，以提高吸盤的負壓，也能吸取更重的物件，當然，整體機構的強度也要同時提高才行。如果取放的物品是鐵金屬，也可以考慮改用電磁鐵來取放，應該會更穩定。 因為伺服馬達與曲柄只有單邊固定，在馬達的徑向可能會有少許晃動，會影響精確度。 解決方式:為了提高精確度，可以將曲柄用軸承穩定固定在本體上，使它不致晃動；伺服馬達另外用一支曲柄來拉動原來的曲柄。 實際操作發現機器人的末端(吸盤處)行程相當有限，會影響機器人的應用。 解決方式:並聯式機器人的工作空間受到連桿長度、馬達位置所影響。然而，本研究所製作的機器人，行程比理論上的工作空間小得多。經過觀察，可以發現本機器人因為關節處使用魚眼軸承，使得關節轉動的角度相當受限。若要提高關節處的轉角範圍，可以改用球軸承，並在兩支連桿間，以彈簧相接，避免球軸承脫落。這也是工業上較精密的並聯式機器人經常使用的做法。 並聯式機器人工作空間(華梵大學，李福星，並聯式機器人正逆機構設計探討) 較精密的工業用並聯式機器人，使用球軸承 未來展望 本研究透過實際製作，可以對於並聯式機器人有相當的認識，這樣的經驗可以作為機構學、基礎機構組立等課程的參考。未來可以改進與研究的方向如下： 如前所述，可以透過加強支架剛性的方式，進一步提高其穩定性。 如前所述，改用空壓機搭配吸盤抽真空來吸放物件，可以更加提高效能。 未來可以改用扭力更大、精密度更高的馬達，使機器人能有更好的應用。 本研究只有控制伺服馬達，讓吸盤由某一位置移動到另一位置。對於運動軌跡並沒有進一步的研究。然而並聯式機器人的運動軌跡運算其實相當複雜，未來可以朝此方向加以研究，例如甚至可以製作寫字機器人。 如果另外加裝視訊鏡頭，外來可以研究視覺檢測系統，”看到”某工件則機器人便做出對應的動作，例如挑揀藥品、排列工件、剔除不良品等等。 另有其他類型的並聯式機器人，把旋轉的伺服馬達改成上下直線運動的致動器，理論上行程會較寬廣，多應用在3D列印機，這也是可以考慮的研究題材。 1