第7章 自动化技术及应用.ppt

二、 工业机器人的构造 1、工业机器人的机械结构 （1）直角坐标系机器人 （2）圆柱坐标系机器人 （3）水平多关节机器人 （4）垂直多关节机器人 2、工业机器人的组成 按组成系统分类，工业机器人由执行系统、控制系统、伺服驱动系统和人工智能系统构成。 目前，有少数智能机器人，多数是那些具有执行系统、驱动系统和控制系统的工业机器人。 （1）执行系统 执行系统是工业机器人完成握取工件（或工具）实现所需的各种运动的机械部件 1）手部 2）腕部 3）臂部 4）机身 5）行走机构 （2）驱动系统 驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置。 1）液压式 2）气压式 3）电气式 4）机械式 （3）控制系统 控制系统是工业机器人或机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按照规定的要求进行工作、并检测其正确与否。 1）点位控制 2）连续轨迹控制 三、工业机器人的控制 1、工业机器人控制系统的功能和组成 工业机器人的控制系统相当于人的大脑，它指挥机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。 控制系统为一种分级结构，包括三级控制器： （1）作业控制器 （2）运动控制器 （3）驱动控制器 2、工业机器人控制方式 3、程序控制方式 工业机器人是按照预先确定的程序进行顺序动作的自动机械。在重复型操作机器人的工作过程中，如一个工作过程是由若干个步骤所构成，则每个步骤称为一个“程序步”。 机器人控制中有三种信息： （1）顺序信息 （2）位置信息 （3）时间信息 4、运动控制方式 （1）位置控制 1）点位控制方式 2）连续轨迹控制方式 （2）速度控制 机器人的行程要遵循一 定的速度变化曲线。 5、机器人的示教再现方式 一是直接示教方式，即操作人员直接带动机器人的手臂依次通过预定的轨迹。这时，顺序、位置、时间信息自动记录在存储器中。 另一种是间接示教方式，即操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 6、机器人计算机控制 （1）计算机在机器人中的功能 ①人－机器人接口功能 ②轨迹运算功能 ③伺服控制功能 ④传感器信息的处理与判断功能 ⑤故障监视、诊断功能 （2）采用计算机控制的优点： ①便于编制程序，简化示教操作，提高示教的自动化程序 ②可使机器人平滑地跟踪复杂的运动轨迹，能适应外界环境的变化，提高机器人的通用性和灵活性 ③计算机易实现人和机器人的对话，且具有故障自动检测和诊断功能，使机器人的可靠性和安全性得到改进 ④采用计算机，不仅可方便地实现机器人单机控制，还可进而发展机器人群控系统，可以使多个机器人在同一时间进行同一工作，也可进行不同的工作，这时计算机以分时方式进行控制 （3）工业机器人计算机控制类型与方式 通常有3种类型： ① 管理型； ② 记忆型； ③ 运算型 四、工业机器人的应用 在制造业中，机器人可以用于焊接、表面涂覆、装配、毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、热处理及仓库堆垛等作业中。 1、焊接机器人 2、喷漆机器人 3、装配机器人 4、毛坯制造机器人 5、机械加工机器人 6、热处理机器人 7、储运机器人 五、工业机器人的未来 1、国外机器人最新进展 1）工业机器人性能不断提高，而单机价格不断下降 2）机械结构向模块化、可重构化发展 3）工业机器人控制系统进一步提高 4）机器人中的传感器作用日益重要 5）机器人操作机的优化 6）并联机器人的应用 7）网络通信功能的加强 8）高可靠性 9）虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制 10）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制 11）机器人化机械开始兴起 2、国外目前研究热点及发展趋势 1）工业机器人操作机结构的优化设计技术 2）机器人控制技术 3）多传感系统 4）机器人的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 5）机器人遥控及监控技术 6）虚拟机器人技术 7）多智能体（multi-agent）调控制技术 8）微型和微小机器人技术 9）软机器人技术（soft robotics） 10）仿人和仿生技术 3、国内机器人发展趋势 机器人技术未来的发展趋势是开展智能机器人、机器人化机械及其相关技术的开发及应用；开展以机器人为基础的重组装配系统及其相关技术的开发研究及加强多传感器融合及决策、控制一体化技术及应用的研究。重点解决我国已研制应用多年的示教再现型工业机器人的产业化前期关键技术，大力推进其产业化进程，力争在“十五”末期实现喷涂、焊接、装配等机器人的产业化。 Click