7_状态空间分析设计_华中科技大学.ppt

可配置条件－极点配置定理 考虑线性定常系统 假设控制输入u的幅值是无约束的。如果选取控制规律为 式中K为线性状态反馈矩阵。 定理 (极点配置定理) 线性定常系统可通过线性状态反馈任意地配置其全部极点的充要条件是，此被控系统状态完全可控。 该定理对多变量系统也成立。 证明 (对单输入单输出系统) 1、充分性 2、必要性 极点配置定理_充分性 1. 充分性。 如果线性系统 状态完全可控，一定存在非奇异变换 ， 使其变换为可控标准形。变换后的系统，状态矩阵和输入矩阵分别为 引入状态反馈： 闭环特征方程为： 2. 必要性 即已知闭环系统可任意配置极点，证明被控系统状态完全可控。 现利用反证法证明。 先证明如下命题：如果系统不是状态完全可控的，则矩阵A-BK的特征值不可能由线性状态反馈来控制。 假设原线性系统 状态不可控，则其可控性矩阵的秩小于n，即 则必有状态变量与控制u无关，因此，不可能实现全状态反馈，则不可控子系统的特征值就不能任意配置。所以，为了任意配置矩阵A-BK的特征值，此时系统必须是状态完全可控的。 必要性得证。 极点配置的算法 给定线性定常系统 若线性反馈控制律为 ，则可由下列步骤确定线性反馈矩阵K，使A-BK的特征值为μ1 , μ2 ,… μn，即闭环系统的期望极点值(如果 μi是复数特征值，则其共轭必定也是A-BK的特征值)。 考察系统的可控性条件。如果系统是状态完全可控的，则可按下列步骤继续。 计算系统矩阵A的特征多项式， 确定 的值。 利用给定的期望闭环极点，可写出期望的特征多项式为 从而确定a1* , a2 *,… an *的值 计算 依（7-47）和（7-48）计算变换阵P（该步计算量较大） 最后得到状态反馈增益矩阵 极点配置 例1 【例】 考虑如下线性定常系统 利用状态反馈控制，希望该系统的闭环极点为s = -2±j4和s = -10。试确定状态反馈增益矩阵K。 【解】该系统已是可控标准形。首先需检验该系统的可控性矩阵。由于可控性矩阵为 得出detQ = -1。因此，rankQ = 3。因而该系统是状态完全可控的，可任意配置极点。 下面用两种方法求解。 极点配置 例1 方法1：利用刚才介绍的求解步骤，计算系统矩阵A的特征多项式，求特征值。 则 期望的特征方程为 则 由 可得 极点配置 例1 方法2：设期望的状态反馈增益矩阵为 并使 [sI-A+BK] 和期望的特征多项式相等，可得 令对应系数相等得 即 状态估计 状态空间轨迹（揭示系统内部运动状态） Separation property（for LTI systems） 1)Inserting the state estimateor, say l, does not affect the eigenvalues of the original state feedback 2)Nor are the eigenvalues of the state estimator affected by the connection 本课程结束 谢谢大家！ * 确定性系统中存在着对初值极为敏感的复杂运动形式就叫做混沌运动 涌现：诸如堵车 * 考察大家线性代数的掌握程度 * Matlab最擅长此道 * 为什么要求广义特征向量：要使P可逆 * rank=重数，则只有一个线性独立特征向量 * 注意：求逆要会求，变换阵不唯一 * P,P^-1的位置变了 * 跟书上有区别 * 注意是时变系统 * 注意书上的错误 * 使得K最优的问题 称为LQR问题 * 三阶行列式的值要会求！！ * 这种方法更简单 定常系统状态可观测性的代数判据 考虑以下线性定常系统 易知，其输出向量为 将 写为A的有限项的形式，即 因而 或 显然，如果系统是可观测的，那么在 时间间隔内，给定输出y(t)，就可由上式唯一地确定出x(0)。 可观性判据（充要条件） 当且仅当n×nm维可观测性矩阵 的秩为n，即 时，上面线性定常系统是可观测的。 对角