吉林大学控制工程基础课件——自控原理—第2章控制工程.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 2-1-1、建立系统微分方程的方法 2-1-2、非线性元件微分方程的线性化 当增量(x-x0)较小时,略去其高次幂项, 1. 系统结构图的组成和绘制 2. 结构图的等效变换和简化 3. 信号流图的组成及性质 4. 信号流图的绘制 5. 梅森增益公式 6. 闭环系统的传递函数 . 1. 系统结构图的组成和绘制 信号线 带有箭头的直线, 箭头表示信号的流向, 在直线旁标记信号的时间函数或象函数. 表示输入到输出单向传输间的函数关系. 包含四种基本单元: 分支点 （引出点或测量点） 表示信号测量或引出的位置, 同一位置引出的信号大小和性质完全一样. X(s) X(s) X(s) E(s) X1(s) X2(s) 1. 系统结构图的组成和绘制 比较点 （综合点或合成点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件. “+”表示相加, “-”表示相减, “+”号可省略不写. 方框 （或环节） 对信号进行的数学变换. 方框中写入元部件或系统的传递函数. G(s) U (s) C(s) 1. 系统结构图的组成和绘制 结构图的绘制 (1) 考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程或传递函数, 并将它们用方框(块)表示. (2) 根据各元部件的信号流向, 用信