第3章平面机构的基础知识..docVIP

第3章 平面机构的基础知识 如绪论所述，机构是一个构件系统，为了传递运动和力，机构各构件之间应具有确定的相对运动。但任意拼凑的构件系统不一定能发生相对运动；即使能够运动，也不一定具有确定的相对运动。讨论机构满足什么条件构件间才具有确定的相对运动，对于分析现有机构或设计新机构都是很重要的。 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。目前工程中常见的机构大多属于平面机构，因此，本章只讨论平面机构。 3.1 平面机构的运动副及其分类 一个作平面运动的自由构件具有三个独立运动。如下图所示，在XOy坐标系中，构件S可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移动和绕A点转动。这种相对于参考系构件所具有的独立运动称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 机构是由许多构件组成的。机构的每个构件都以一定的方式与某些构件相互联接。这种联接不是固定联接，而是能产生一定相对运动的联接。这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度便随之减少。 两构件组成的运动副，不外乎通过点、线或面的接触来实现。按照接触特性，通常把运动副分为低副和高到两类。 1．低副 两构件通过面接触组成的运动副称为低副。平面机构中的低副有转动到和移动到两种。 （1）转动到若组成运动副的两构件只能在一个平面向相对转动，这种运动副称为转动副，。或称铰链，如下左图所示。 （2）移动副若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副，如下右图所示。 2．高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。组成平面高副二构件间的相对运动是沿接触处切线t–t方向的相对移动和在平面内的相对转动。 故属于空间运动副。空间运动副已超出本章讨论的范围，故不赘述。 3.2 平面机构运动简图 实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机构运动时，为了使问题简化，有必要撇开那些与运动无关的构件外形和运动副具体构造，仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 机构运动简图中的运动副表示如下： 图a、b、c是两个构件组成转动副的表示方法。用圆圈表示转动副，其圆心代表相对转动轴线。若组成转动副的二构件都是活动件，则用图a表示。若其中有一个为机架，则在代表机架的构件上加阴影线，如图b、c所示。 两构件组成移动到的表示方法如图d、e、f所示、移动副的导路必须与相对移动方向一致。同前所述，图中画阴影线的构件表示机架。两构件组成高副时，在简图中应当画出构件接触处的曲线轮廓，如g所示。 构件的表示方法如下： 下图a表示参与组成两个转动副的构件。图b表示参与组成一个转动刚和一个移动到的构件。在一般情况下，参与组成三个转动副的构件可用三角形表示。为了表明三角形是一个刚性整体，常在三角形内加剖面线或在三个角上涂以焊缝的标记，如图c所示；如果三个转动副中心在一条直线上，则可用图d表示。超过三个运动副的构件的表示方法可依此类推。其他常用零部件的表示方法可参看GB4460——84《机构运动简图符号》。 机构中的构件可分为三类： （1）固定构件（机架）是用来支承活动构件（运动构件）的构件。研究机构中活动构件的运动时，常以固定构件作为参考坐标系。 （2）原动件（主动件）是运动规律己知的活动构件。它的运动是由外界输入的，故又称为输人构件。 （3）从动件是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。 任何一个机构中，必有一个构件被相对地看作固定构件。在活动构件中必须有一个或几个原动件，其余的都是从动件。 下面举例说明机构运动简图的绘制方法。 例3-1绘制图3-5所示卧式破碎机的机构运动简图。 解：略 3.3 平面机构的自由度 机构的各构件之间应具有确定的相对运动。显然，不能产生相对运动或作无规则运动的一堆构件难以用来传递运动。为了使组合起来的构件能产生相对运动并具有运动确定性，有必要探讨机构自由度和机构具有确定运动的条件。 一、平面机构自由度计算公式 如前所述，一个作平面运动的自由构件具有三个自由度。平面机构的每个活动构件，在未用运动副联接之前，都有三个自由度。当两个构件组成运动副之后，它们的相对运动就受到约束，自由度随之减少。在平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引人一个约束，使构件失去一个自由度。 设平面机构共有K个构件。除去固定构件，则机构中的活动构件数为n＝K