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机械原理课程设计 课程类别：必修 学时：2周 课程性质：集中实践教学 学分：2分 运动方案设计图 凸轮机构 变位齿轮设计 曲柄滑块机构 产品开发一般是这个过程，但在实际中，常常需要反复改进甚至推翻原设计方案，进行再设计，在每个设计阶段或各设计阶段之间存在反复循环的设计流程。 可以有较的减小系统廓尺寸,重量,使系统的结构更加合理. 可以使润滑更为均匀,使高低速级都能达到良好的润滑效果. 可以提高系统的传动效率,传动稳定性,提高系统的使用寿命. 可以降低系统的惯性,使系统变速更加平顺,使系统有良好的起动\变速\停止的性能. 焊接机器人 在机器人中，任意轨迹运动称之为连续轨迹运动。 通过运动学逆运算，求出对应机器人对应关节的转角，通过转角的连续变化获得空间连续运动轨迹。 4. 点到点的运动机构 曲柄滑块机构 凸轮机构 执行机构点到点的运动是一种只对起点和终点某些运动参数有严格限制和要求，而中间过程可随意的运动。 曲柄摇杆机构 棘轮机构 机器人末端执行器的运动 5. 位到位的运动机构 对于执行构件的位置要求不是仅考虑其上的一个点，而是考虑一条线或一个体，我们则称其从一个位置到另一个位置为位到位的运动。 夹紧机构 在死点位置工件被夹紧，在其余位置时处于放松状态。 飞机起落架 加热炉门的开闭机构设计 实线炉门为关闭位置；虚线炉门为开启位置。 炉门本身作为连杆，设计一个双摇杆机构。 除了上述各种运动形式需要通过不同的机构予以满足外，还有许多其他的功能要求，也要利用各种机构予以满足。 功能技术矩阵图 四、执行机构的运动协调设计与运动循环图 　多个执行构件需有准确而协调的运动时间和运动顺序的安排以防止出现某一执行构件工作不到位或两个以上执行构件在同一空间发生干涉。我们称这种协调为执行构件间时序的协调。 多数机器不只有一个执行构件，往往是许多执行构件协调工作以完成同一任务。 各执行构件间的时序协调关系可用机械运动循环图（也称工作循环图）来表示和解决。 运动循环图的表达方式： ●直线式运动循环图 ●圆周式运动循环图 ●直角坐标式运动循环图 ●其他方式 运动循环图——标明机械在一个运动循环中各执行构件间的运动配合和时序关系的图。 运动循环图的绘制基准为机械中的原动件或其他有特征的定标件，依其动作时间、转角或位移为划分依据，确定其他执行构件的动作顺序。 右图是牛头刨床的运动循环图 ●直线式运动循环图，在机械执行构件较少时，动作时序清晰明了。 ●圆周式运动循环图容易清楚地看出各执行构件的运动与机械原动件或定标件的相位关系。 工作台的横向进给是在刨头空回行程开始一段时间以后开始，在空回行程结束以前完成。这种安排考虑了刨刀与移动的工件不发生干涉，也考虑了设计中容易实现此时序关系。 ●直角坐标式运动循环图是用执行机构的位移线图表示其运动时序的。 ●其他方式——只要能更清楚地表示出所要求的运动时序关系，可以自己创造运动循环图。 ●多执行构件的复杂机械的运动循环图可以拆分，不同执行构件可以分别组合，也可以分别采用不同的形式。 在机械运动方案设计中，运动循环图常常需要反复修改。 运动循环图标志着机械动作节奏的快慢。一部复杂的机械，由于动作节拍相当多，所以对时间的要求相当严格，这使某些执行机构的动作同时发生，但它们又不能在空间上干涉，因此需要反复调整与反复设计，恰切的运动循环图可以大大提高机器的生产率。 在同一部机器，如自动机械中，运动循环图是传动系统设计的重要依据，在较复杂的自动机和多部机器参与工作的自动线上，运动循环图又是电控设计的重要依据。 运动循环图的设计在机械运动方案的设计中十分重要。 五、运动方案的评价 实现同一工作任务，且满足工艺要求和性能指标时，可以设计出多种机械运动方案来。必须再经过充分、细致的分析比较，选取最优设计方案。 对一部机器进行评价，就要分别对原动机、执行机构、传动机构等进行评价，然后再进行综合而获得一个综合评价。 为了便于比较 量化评价 为了量化评价 建立量化评价体系 量化评价体系中机构评价5大指标类型 1）机构的功能。 2）机构的工作性能。 3）机构的动力性能。 4）经济性。 5）机构紧凑性。 评价时分别对每个方案所含机构的5大类型及更为细致的子项给出分值，然后对各个方案计算整机的分值，作为考虑各方面的综合评价指标，通过比较整机的分值选择出最优的机械运动方案。 ★ 假定设计方案均满足1）、2）两大类型指标，则应对不同方案重点比较3）、4）、5）项类型指标量化分值。 ★ 若以高分为优胜，对大型机械，运动平稳性、加速度、冲击和噪声是重