微型计算机控制技术8教程.pptVIP

8.1 微型计算机控制系统的基本要求和特点 8.3 微型计算机控制系统的软件 8.3 微型计算机控制系统的软件 8.4 常用应用程序设计 8.4 常用应用程序设计 8.4.4 越限报警处理程序 越限报警是工业控制过程常见而又 实用的一种报警形式，它分为上限报警、 下限报警及上下限报警。 报警程序流程图如图所示： 8.4 常用应用程序设计 8.4.5 PID 控制算法程序 数字 PID 控制算法，在微型计算机控制系统中已被广泛应用，是微型 计算机控制系统的常用程序之一。 （一）位置式 PID 控制算法程序 位置式 PID 控制算法的表达式为： 控制算法的流程图如图所示： 8.4 常用应用程序设计 （二）增量型 PID 控制算法程序 增量型 PID 控制算法的表达式为： 流程图如右图所示： 8.4 常用应用程序设计 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 直流传动系统的主要优点是控制特性优良，能在很宽的范围内平滑调速， 调速比大，起制动性能好，定位精度高。 8.5.1 总体控制方案设计 （一）确定系统的控制任务 已知系统中直流电动机的主要数据如下： 额定功率 ； 额定电压 ； 额定电流 ； 电枢回路总电阻 ； 电磁时间常数 ； 机电时间常数 ； 电动势系数 。 电流调节器的控制输出值作为计数值直接送到计数器生成 PWM 信号， 则PWM 信号发生器和PWM 功率放大器形成的数字控制量到模拟电压 输出量之间的增益为： 经上述考虑，本系统组成的粗框图如图所示： 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 （二）输入输出通道及其接口设计 1.电流反馈通道 电流反馈通道由霍尔元件、两级运算放大器和 A/D 转换器组成。 2.转速反馈通道 转速反馈通道由光速电脉冲发生器，光电隔离器 PC900 、可编程门阵列GAL16V8 和计数器、定时器等组成。 3.位置反馈通道 位置反馈通道由光电脉冲发生器、光电隔离器PC900 、可编程门阵列GAL16V8 以及计数器 T1和计数器 T2组成。 电动机在一个位置环采用周期内位置偏移量为 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 4.控制输出通道 控制输出通道由 8254 计数器的两个计数通道#0计数器和#1计数器构成。 5.伺服系统给定输入通道 伺服系统给定输入方式比较简单的有拨码开关、模拟旋钮和脉冲发生器等。给定输入通道由上位微型计算机、电平转换电路 MC1488 、MC1489 和串行通信接口电路组成。 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 8.5.2 微型计算机选择 Intel8086 微处理器构成全数字式三环直流伺服系统的控制方案，其原 理框图如图所示： 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 我们选用 8097 单片机，它是MCS-96 系列的一种型号，根据 8097 单片机的特点，可设计原理框图如下图随时的全数字式三环直流伺服系统控制方案。 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 （一）变 T 法速度检测 高速脉冲输入单元（HIS）是MCS-96 系列单片机中很有特点的内部硬件资源。 HIS单元的结构如图所示： 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 HIS 可以产生三种中断形式： ①保持寄存器装入数据 ； ②FIFO有六个事件数据信息； ③HSI0。 （二）硬件与软件的功能分配 系统软件的主要任务有： 1)系统初始化，系统初始化包括设定堆栈指针，给主程序标志寄存器送 初始状态值，对电流调节器、速度调节器、位置调节器设定初始状态值和参 数，给A／D转换器、HSI、SIO、8254等硬件送控制字，确定它们的工作方式和初始工作参数。 2)对电流反馈、速度反馈、位置反馈采样，包括读A／D的转换结果， 读HSI事件的时间值和状态值，并按堆栈方式存储，读计数器T2、8254的#2 8.5 设计举例一——微型计算机控制直流伺服系统设计 计数通道的计数值，为下一采样周期的循环工作重新预置。 3)对电流反