广数工业机器人垛参数的便捷可调设计.docVIP

广数工业机器人堆垛参数的便捷可调设计 陈东青，邝禹聪 （华南理工大学广州学院） 摘要：为满足生产现场管理集中，调节方便的要求，现将原本需要在广数工业机器人上独立设置的堆垛参数，通过机器人与三菱PLC的配合，达到可以在触摸屏上对堆垛参数进行便捷修改的目的。 关键词：堆垛；广数工业机器人；三菱PLC Abstract: In order to meet the production-site management centralized and easy tuning requirements，now originally needed the stacking parameters set independently on a GSK industrial robots, robot with Mitsubishi PLC, to stacking parameters on the touch screen for convenientmodified destination.Keywords: Stacking; GSK industrial robots; Mitsubishi PLC 正文： 广数工业机器人执行堆垛动作介绍 如图1，利用广数工业机器人从取工件位吸住工件，再移动到放工件位堆叠起来，执行这一堆垛动作的一般程序如下所示： R001 = 000;堆垛层数清零 PR001= PR001 - PR001;平移量清零 L01: MOVJ P001,V050,Z0; MOVL P002,V050,Z0; SHIFTON PR001;平移开始，指定平移量 MOVL P003,V050,Z0;移动至平移后的点 SHIFTOFF PR001;平移结束 PR001= PR001 + PR000;平移量加上PR000 INCR R000;加一层 GOTO L01,IF R001 X;若R001小于X则返回L01，继续执行堆垛 其中，堆叠工件主要是利用了平移指令可以比设定点多移动一段平移量的功能。PR000是每次平移的增量，在变量设置内设为定值，即为工件厚度；“R001X”中的X是堆叠程序执行的次数，即为堆垛的层数。 可见，单独使用广数机器人完成堆垛任务时，若要求堆垛的工件层数或工件厚度发生变化，就必须修改机器人程序及参数，现场集中管理、调节不方便。 由于要求现场整个生产系统由三菱PLC控制并在触摸屏上集中显示、调节，下面具体介绍如何利用机器人与PLC的配合，来实现在触摸屏上便捷的修改堆垛层数与工件厚度的目的。 通信处理 广数工业机器人与三菱PLC的通信是通过继电器导通电平信号来实现的，无法直接传送或接收数字量。因此采取对继电器导通次数进行计数的方法，PLC发送请求信号，要求机器人程序执行对参数的加法运算，执行完再发送信息给PLC，PLC通过计数判断是否再次发送请求。设计机器人流程框图如图2所示，连接与堆垛参数相关的IO接线如表1。 表1 PLC与机器人IO表 三菱PLC 机器人 描述 X10 OUT10 层数已加1信号 X11 OUT11 厚度已加10信号 X12 OUT12 厚度已加1信号 Y10 IN10 请求层数加1信号 Y11 IN11 请求厚度加10信号 Y12 IN12 请求厚度加1信号 Y13 IN13 开始运算 其中厚度加10请求是当工件厚度较大时，若无加10请求，则与厚度加1相关的继电器需要导通次数太多；有加10请求可以减少继电器导通次数，加快运算速度。 三、程序编写与示例描述 根据图2流程要求，编写广数工业机器人程序及与其配合三菱PLC程序（图3）。 广数工业机器人程序： 初始设定PR002为Z10，PR003为Z1 L01： MOVJ P001,V050,Z0;机器人初始位置 R001 = 000;堆垛层数清零 PR001= PR001 - PR001;工件厚度清零 PR005= PR005 - PR005;放工件处平移量清零① L02: SET OUT10,OFF;发送信号复位 SET OUT11,OFF; SET OUT12,OFF; WAIT IN13==ON;等待PLC开始运算信号 GOTO L03,IF IN10==ON; 若收到层数加1信号则执行L03 GOTO L04,IF IN11==ON; 若收到厚度加10信号则执行L04 GOTO L05,IF IN12==ON; 若收到厚度加1信号则执行L05 GOTO L06;运算结束，执行后续动作 L03: INCR R001;层数加