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基于GNSSS技术模式下的无验潮水下地形测量方法研究 　　[摘要]水库作为人类蓄水发电、灌溉和防洪调度等的重要设施，发挥着越来越大的作用，并取得了巨大的社会效益和经济效益。但水库库容和淤积量是水库调度的重要参数，其精度直接影响到水库的防洪安全与蓄水兴利。随着现代测控技术的迅速发展，将基于GNSSS技术模式下的无验潮水下地形测量方法应用到水利电力和防洪调度值得值得研究和推广。 　　[关键字] GNSS 无验潮 水库 　　[中图分类号] TU198+.1 [文献码] B [文章编号] 1000-405X（2013）-1-120-2 　　0引言 　　水下地形测量方法一般用GNSS作为测点定位， 回声测深仪测深， 根据瞬时水位的高程来反算河底点高程的基本模式。对瞬时水位资料获取方式而言，其资料大多来自于设立在岸边的水位站。在实际测量中，往往水位站很难设立或者水位站的数据不能很好地代表测量区域的水位，则常规的水下地形测量难以准确地实施。随着GNSS实时差分技术（RTK） 的日益成熟，能够在动态环境下，获得厘米级甚至毫米级的水平定位精度和厘米级的高程定位精度[1]。这使得人们对GNSS 的应用不仅局限于平面定位方面，而且深入到高程领域。因此提出了一种无验潮模式下的水下地形测量方法，该法不需要传统水下地形测量的潮水位资料，实施起来简单方便，且测量精度优于传统测量模式。 　　1 基本工作原理 　　GNSS差分测量可以非常精确地测定2点之间的相对高差，小区域范围内，通过该高差便可反算出流动站GNSS 相位中心的高程，该高程同基准站具有相同的高程基准面。假设参考站GNSS天线离已知点高度为ha1，参考站GNSS天线的大地高和正常高分别为Hg1 和Hm1；已知点的正常高为Ho1；高程异常值为Δh；流动台GNSS天线到水面的高度为ha2，流动台GNSS天线的大地高和正常高分别为Hg2和Hm2，测深仪换能器底部的瞬时高程ho2，测深仪换能器底部到海底水深为hi；测量的海底正常高为H = ho2 - hi。则下列等式成立： 　　Hml=h01+hal Hm2 = ho2+ha2 （1） 　　根据GNSS差分原理，基准站和流动站间的距离30km，可以认为下式成立： 　　Hg1- Hg2=Hm1-Hm2 （2） 　　故由（1） 和（2） 可以得出测深仪换能器底部的瞬时高程为： 　　Hg1-Hg2 = （ho1+ ha1）-（ho2 + ha2） （3） 　　ho2 = （ho1+hal）-ha2-（Hg1 - Hg2） （4） 　　（3）（4）两式中hol为已知，hal 、ha2 可丈量得到，Hg1、Hg2可以由GNSS实时接收到，故测深仪换能器底部的瞬时高程确定后，加上其测量的水深hi可以实时得到测点的海底高程H。 　　上述测量方法摒弃了传统水下地形测量对潮水位观测的严格需求，是集潮水位测量与水深测量于一身，直接获得河底点的高程，操作和实施比较方便、快捷。但上述方法同传统的测量方法一样，存在着船体姿态对测量的影响。在海况稳定的情况下，姿态对测量的影响较小；反之，影响较大，必须进行测量和补偿。 　　2 精度分析 　　2.1 定位和测深关系 　　水下地形测量是由定位和测深两部分各自独立进行数据采集的，要实现高精度的测点定位，需要进行定位与测深时间同步改正和位置偏移改正。因为在测量时，平面位置来自GNSS，一般为5 Hz （1秒5个定位数据），水深值取自测深仪，一般为10 Hz （1秒10个数据），用GNSS定位脉冲触发测深仪工作，那么可以说两者完全同步，不存在时间同步改正；如果GNSS天线与测深仪换能器处于同一垂直面上，则无需进行位置偏差改正；否则就应该根据航向和GNSS与测深仪的相互关系进行位置偏移改正。 　　2.2 姿态的影响 　　影响水深测量精度的水文因素很多，主要有潮位、波浪、换能器入水深度的变化等，传统的测深潮位改正时根据测区和潮位涨落规律布置一个或多个潮位站，派专人观测潮位资料，利用该资料，根据所测得水深点时间和位置实施潮水位改正。规范规定：当风浪引起的测深仪记录纸测深线起伏变化超过0.16 m （指海域， 内河为0.13m），应停止测深，可见波浪对测深影响是较大的；还有作业船只的负荷、航速、航向等影响测深仪换能器动态变化。 　　2.3 姿态测量及其补偿 　　波浪的瞬时变化使得船体姿态随之做瞬时的改变，这种变对GNSS在无验潮模式下进行水下地形测量影响较大，不容忽视。姿态补偿即通过姿态参数对观测值进行修正，削弱波浪测量的影响。 　　主要的姿态参数有四个：首摇Yaw、横摇Roll、纵摇Pitch和动吃水，除首摇Yaw外，其余的姿态均会给深度方向产生影响。姿态参数可采用通过姿态仪（光纤罗经Octans）进行测