求解两自由度小振动问题的一般步骤.docVIP

求解两自由度小振动问题的一般步骤 写出系统的拉格朗日函数，代入拉格朗日方程，得到力学体系的运动微分方程组（二阶的，非线性的，相互耦合的）； 利用sinθ=θ，cosθ=1，并忽略向次项，将所得的方程组进行简化，得相互耦合的二阶微分方程组； 设通解，将二阶微分方程转化为关于A1，A2的代数方程组； 令A1，A2的系数为零，求得简正频率ω1，ω2； 将ω1，ω2分别代回含A1，A2的代数方程组，解得A1/ A2； 写出解，并组合。 例：复合摆 如图所示，两个单摆，摆球质量为m，摆长为a，固定在天花板上，两单摆用轻度系数为k的轻质弹簧相连，系统在平衡位置附近作微振动。求：（1）系统微振动的简正频率； （2）系统微振动的解； （3）系统的简正坐标。 解：本系统的自由度s=2，取θ、φ为广义坐标。取各自的平衡位置为坐标的原点和重力势能的零点，则任一时刻两质点的坐标为： ， 系统的动能为： 势能为： 拉格朗日函数为： 代入拉格朗日方程得运动微分方程为： （1） 利用小振动，，简化上式得 （2） 令系统的解为： （3） 将（3）式代入（2）式，可得关于振幅的代数方程组： （4） 令方程组（4）的系数行列式为0，求得简正频率 由 得两个简正频率：