自动化专业课现代控制理论课件第一章解析.ppt

1.4 现代控制理论研究内容 线性系统理论(Theory of Linear Systems) 非线性系统理论(Theory of Nonlinear Systems) 最优控制(Optimal Control) 系统辨识(System Identification) 自适应控制(Adaptive Control) 智能控制(Intelligent Control) …… * Ch.1 现代控制理论概论 1.5 现代控制理论与经典控制理论比较 * 理论 基础 建立在以 1. 常微分方程稳定性理论 2. Fourier变换 为基础的根轨迹和奈奎斯特判据理论之上 1. 常微分方程稳定性理论 2. 状态空间分析 3. 泛函分析、微分几何等现代数学分支 数学 模型 传递函数 (研究系统外部特性,属于外部描述,不完全描述。) 状态空间表达式 (深入系统内部,是内部描述,完全描述。) 适用 对象 仅适用于: 单输入单输出 线性 定常 集中参数 可推广至: 多输入多输出 非线性 时变 分布参数 经典(频域法) 现代(时域法) Ch.1 现代控制理论概论 1.5 现代控制理论与经典控制理论比较 * 性能 指标 幅值裕度、相位裕度、超调量、调节时间、阻尼比等频域指标; 性能指标不直观,难于接受 满足单个性能指标为目的,无法设计出最优、综合性的系统； 时间最短、能量最少、综合性能指标最优等时间域指