闽南师范大学_衡小车毕设 - 最终1.docVIP

闽南师范大学 毕业论文（设计） 基于STM32单片机的双轮小车近静态动平衡控制统 The Design of The Nearly Static Dynamic Balance Two Wheeled Car Control System Based on The STM32 姓 名： 陈国文 学 号： 1105000232 系 别： 物理与电子信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 年 级： 2011级 指导教师： 李 忆 2014年 12 月 28 日 摘要 本文介绍以STM32F103RCT6单片机为核心的智能自平衡小车技术的研究，本系统分为单片机最小系统，PID自动反馈调节，驱动控制电路。通过MPU-6050传感器采集到姿态感知信号传给STM32F103RCT6单片机，经单片机PID反馈调节，发出命令控制驱动模块L298N，驱动2台直流电动机进行相应的动作，最终使得小车能够平稳站立。为了提高平衡效果，本文引入了卡尔曼滤波器，在调试中应注意初始角度的矫正和PID的参数调节。本设计现能实现小车在正负2度内平衡，时超超过4S，在小车的控制方面还有待改进。 关键