自适应控制系统解析.pptVIP

自适应控制系统 （adaptive control system） 目录 二、自适应控制系统的发展 三、自适应控制系统的形式 2、模型参考自适应控制系统 3、自校正控制系统 自校正控制系统又称为参数自适应系统,它源于调节问题，其一般结构如图3所示. 四、自适应控制研究中的理论问题 稳定性是一个控制系统设计中的首要目标,自适应控制系统设计亦如此. 目前许多自适应控制系统的设计是以能保证整个系统全局稳定为准则的. 对确定性被控系统的自适应系统,稳定性分析和设计问题相对来说研究得成熟一些. 但对随机被控系统,则困难得多,取得的成果也有限. 自适应控制系统的收敛性是指其自适应规律是否收敛于参数已知时的最优控制规律. 对自校正方法,自适应规律的收敛性问题直接与参数估计环节的收敛性有关. 无论对于MRACS或自校正控制系统,参数的收敛性问题依然未能有很好的解决. Anderson在80年代初曾指出,缺乏系统持续激励的自适应系统,由于其自适应规律未能一致性收敛,则被控系统的输出将发生间歇性的“喷发(bursting)”现象. 粗略地说,系统的鲁棒性(robustness)是指系统的某种性能指标对系统内部和环境变化、扰动或未建模动力学特性的不敏感性. 如,所讨论的是系统的稳定性的不敏感性,则称为鲁棒稳定性. 自适应控制系统的鲁棒性主要是指: 在存在扰动和未建模动力学特性的条