最优控制的计算方法解析.pptVIP

* 1、边界迭代法 因 未知，用一个估计值 得到的解为 设由 、 出发积分正则方程，求得解 ，从中抽出n个分量构成 。显然 的值将随 而变，记成 因 估计得不一定准确，故 一般不等于给定值 。将 在 处展开为台劳级数，保留一次项，得 其中， 是 维矩阵，称为敏感矩阵或转移矩阵。 * 1、边界迭代法 式中， 是 的第i行，第j 列元素。可得 因 一般是非线性函数，上式是一个近似式，为了求得正确的 ，要用迭代求解。 * 1、边界迭代法 其中，K是迭代次数，? 是松驰因子， ， ?可改善收敛性，收敛到最后时，将? 取为1。在第K步，用 作为估值，积分正则方程，求得 。 令 是第K步的估值，则可得到下面的迭代式 ?为指定的小值，则停止计算。否则用 代替