四轴飞行器ppt.pptxVIP

参赛队伍：乐恩竞技者基于光电目标识别的空投救援无人飞行器一、四轴飞行器飞行原理四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。二、四轴飞行器具体方案无人飞行器采用四旋翼飞行器，系统主要由stm32控制模块、姿态采集模块、电源模块、电机驱动模块、超声波测距模块和CCD图像处理模块等七部分组成，采用十字型飞行模式。整套系统运行模式流程主要是：首先飞行器装载启动，自动定高沿着场地中间白色界线向前匀速飞行。飞行至场地底部边线后，切换飞行模式，CCD相机对目标进行识别，然后将所载的乒乓球投到相应的盒子里。最后原路返航至起点进行下一次装载投掷。2.1控制系统的选择方案主控板使用stm32。Stm32板子的I/O口很多，自带定时器和多路PWM，可以实现的功能较多，符合实验要求。Stm32迷你板在体积和重量上也不是很大，对飞机的载重量要求不是很高。2.2飞行姿态控制方案十字飞行方式。四轴的四个电机以十字的方式排列，x轴和y轴成直角，调整俯仰角和翻滚角的时候分开调整，角度融合简单，适合初学者，能明确头尾，飞行时机体动作精准，飞控起来也容易。鉴于我们是初次设计，所以选择了十字飞行方式。2.3角度测量模块的方案MPU6050三轴陀螺仪。MPU