第八届飞思卡尔能车规则.doc

第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞速比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车模技术报告。大赛根据道路检测方案不同分为电磁、光电平衡与摄像头三个赛题组。使用四轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；使用四轮车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；使用指定两轮车模保持车体直立行走的车模属于平衡组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区比赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组： 编号 车模外观和规格 赛题组 供应厂商 A型车模 车模：G768 电机：RS380-ST/3545， 舵机：FUTABA3010 电磁组 东莞市博思电子数码科技有限公司 B型车模 车模型号 电机：540，伺服器：S-D5 摄像头组 北京科宇通博科技有限公司 D型车模 电机RN-260 光电平衡车组 东莞市博思电子数码科技有限公司 各赛题组车模运行规则： (a) 电磁组：四轮车模正常运行。 车模使用A型车模。车模运行方向为：转向轮在前，动力轮在后，如图1所示： 图 1电四轮车模运行模式 (b) 摄像头组：车模反方向运行。 车模使用B型车模。车模运行方向为：动力轮在前，转向轮在后，如图2所示： 图 2摄车模运行模式 (3) 光电平衡组：车模直立行走。 使用D型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图3所示： 图 3光平衡组车模运行模式 细节及改动限制见附件一。 2. 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器。 有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二； 3. 三个赛题组使用传感器限制： 参加电磁赛题组不允许使用光学传感器获得道路的光学信息，但是可以使用光电码盘测量车速； 参加光电平衡组的车模可以使用光电传感器、指定型号的线性CCD传感器进行道路检测，禁止使用激光传感器。 光电平衡组若采用线性CCD，需使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的线性CCD，如下图所示： 图 4线阵CCD型号 参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段； 非电磁组的赛道没有电磁信号； 4. 其他事项 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； 摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。 二、有关赛场的规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试； 三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区（省赛区）和全国总决赛两个阶段。其中，全国总决赛阶段是在全国竞赛组委会秘书处指导下，与决赛承办学校共同成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。 全国和分赛区（省赛区）竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组、现场裁判组和仲裁组成员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作，不得泄露任何有失公允竞赛的信息。在现场比赛的时候，组委会可以聘请参赛队伍带队教师作为车模检查监督人员。 在分赛区（省赛区）阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区（省赛区）组委会参照上述决赛阶段组织原则实施。 四、分赛区、总决赛比赛规则 分赛区和总决赛的比赛规则相同，都具有电磁组、光电平衡组和摄像头组三各赛题组比赛。三个赛题组比赛原则上在同一个场馆同时进行，所遵循的比赛规则也基本相同的。三个赛题组分别独立进行成绩排名。 分赛区和总决赛的现场比赛均包括初赛与决赛两个阶段。下面列出的现场预赛、决赛阶段的比赛规则适用于各分赛区及总决赛的三个赛题组。 1．初赛与决赛规则 1) 初赛阶段规则 比赛场中有三条赛道。 参赛队根据比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 比赛分为两轮，三个赛题组同时在三个赛道上进行比