无迹卡尔曼滤波波器程序.docVIP

clc; close all; clear all; format long g; Xo [1; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]; nx length Xo ; beta 2; elfa 1* 10^-1 ; lambda elfa^2 * nx - nx ; mn1 mean Xo ; %FIRST STEP CV1 Xo-mn1 * Xo-mn1 ; %CV1 Xo * Xo ; PO CV1; FX size CV1 ; VTt [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; ADP1 randn 1,200 ; mn2 mean VTt ; NTt [1 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; ADP2 randn 1,200 ; mn3 mean NTt ; Qo VTt-mn2 * VTt-mn2 ; Ro NTt-mn3 * NTt-mn3 ; %Qo VTt * VTt ; %Ro NTt * NTt ; FX zeros 10,10 ; PAO [PO FX FX; FX Qo FX;FX FX Ro]; Xao [mn1 0 0]; lam sqrt elfa^2 * nx ; Wmo lambda/ nx+lambda