第1章平面机构的自由度教案.pptVIP

§1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 ω3 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3 “此时”的角速度ω3 。 ω2 n n 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的绝对速度 : VP23＝lP23P13·ω3 ∴ω3＝ω2·(lP13P23/lP12P23) P23 P12 P13 方向: 与ω2相反。 VP23 VP23＝lP23P12·ω2 *相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 3 1 2 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 基本概念：自由度；运动副；局部自由度；虚约束； 基本技能：能正确计算平面机构的自由度；能绘制简单机 械的机构运动简图； 注 意： 1.运动副是可动联接。两构件要接触才能构成运动副。 2.运动副尺寸无所谓大小；构件形状不影响其运动。 本章小结 1 平面机构的自由度和速度分析 本章作业 1 平面机构的自由度和速度分析 1-1～1-4 1-5～1-8；1-10；1-11 1-14～1-17 1 2 3 1 3 4 2 4 1 3 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 1 2 3 4 两个转动副 1 4 2 3 两个转动副 3 1 2 两个转动副 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接 　 §1-3 平面机构的自由度 §1-3 平面机构的自由度 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2pl－ph ＝ 3? －2? － F ＝ 3n－ 2pl－ph ＝ 3? －2? － 4 1 2 3 5 6 复合铰链 5 6 0 ＝ 3 错 复合铰链例题 5 7 0 ＝ 1 对 例　计算凸轮机构自由度 F?3n?2pL?pH ?3?3?2?3?1?2 ● 局部自由度(Passive degree of freedom) 机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关，不影响其它构件运动的自由度，同时与输出运动无关的自由度。 考虑局部自由度时的机构自由度计算 设想将滚子与从动件焊成一体 　　F?3n?2pL?pH ? 3?2?2?2?1?1　 计算时减去局部自由度FP 　 F?3n?2pL?pH?FP ?3?3?2?3?1?1?1 ？ ？ ？ §1-3 平面机构的自由度 1 2 3 1 2 3 凸轮机构 §1-3 平面机构的自由度 ● 局部自由度(Passive degree of freedom) 对于含有局部自由度的机构在计算机构自由度时，局部自由度应予排除，即不考虑局部自由度（设想把局部自由度固定进行计算） 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件 局部自由度２ 局部自由度3 局部自由度1 §1-3 平面机构的自由度 解：活动构件数 n= 4， 低副数 PL= 6， F = 3n - 2PL - PH = 3×4 -2×6 = 0 高副数 PH= 0 例：已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 为什么 ? ? ? 虚约束 §1-3 平面机构的自由度 ● 虚约束(Passive constraint) 　 在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的，对机构的运动不起任何限制作用。这种重复而对机构运动不起限制作用的约束称为虚约束，或叫消极约束。引入虚约束是为了增加机构的刚度、改善受力情况、保持传动的可靠性，在计算机构自由度时应当除去不计。 1 2 3 4 A B C D E F ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，增加的约束不起作用， 应去掉构件4。 §1-3 平面机构的自由度 重新计算：活动构件数 n=3, 低副数 PL=4, 高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF 虚约束 例：已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自