第5章视觉触觉传感器教案.ppt

习题详解 第五章 视觉、触觉传感器 本章学习要求： 了解触觉传感技术的原理及工程应用； 掌握接近觉传感技术的原理及工程应用; 了解视觉传感技术的原理及工程应用； 了解听觉传感技术的原理及工程应用； 传感器与测试技术 5.1 触觉传感器 一、 触觉传感器： 接触觉、压觉、力觉和滑觉 1. 接触觉传感器 检测机器人手指与外界物体是否接触，如感受是否接触地面，是否抓住物体等。 当传感器与物体接触时，电极导通工作，输出“0”、“1”信号。 第五章 视觉、触觉传感器 压阻型压觉传感器 利用材料的内阻随压力变化的压阻效应制成的。上层的列电极与下层的行电极相互垂直，行列电极的交叉点即为传感阵列的一个敏感单元。 2. 压觉传感器： 检测机器人手指握持面上承受的压力 5.1 触觉传感器 光电型压觉传感器 当弹性触头受压时，触杆下伸，发光二极管射向光敏二极管的部分光线被遮挡，于是光敏二极管输出的电信号随压力增大而减小。通过多路模拟开关依次选通阵列中的感知单元，并经A/D转换即可感知物体的形状。 5.1 触觉传感器 3. 力觉传感器 该图为筒式六自由度腕力传感器，外侧由八根弹性梁支撑，四根为水平梁，四根为垂直梁。水平梁的上下两侧、垂直梁的左右两侧贴有应变片，组成差动半桥。根据贴片处的应变量，可得到施加于传感器 x、y、z方向的力和力矩。 用于感知机器人的手指、肢体或关节等在工作和运动时所受力的大小和方向。 5.1 触觉传感器 4. 滑觉传感器 检测垂直于握持方向物体的位移、旋转、由重力引起的变形，以达到修正夹紧力，防止抓取物滑动。 该图为滚球式滑觉 传感器，主要由一个可 自由滚动的金属球和触 针组成。触针每次只能触及一个网格，输出为一系列脉冲信 号。脉冲信号的频率与滑动速度有关，脉冲信号的个数对应 滑移的距离，能够检测任意方向的滑动。 5.1 触觉传感器 案例：机器人握力测量 5.1 触觉传感器 机械手抓取鸡蛋实验照片 案例：利用光电式滑觉传感器实现机械手软抓取 5.1 触觉传感器 二、 仿生皮肤 该图为具有温觉、触觉和压觉、滑觉的聚偏二氟乙烯(PVDF) 仿生皮肤的剖视图。在上下两层PVDF之间，由电加热层和柔性隔热层形成两个不同的物理测量空间，上层PVDF获取温觉和接触觉信号，下层PVDF获取压觉和滑觉信号。 5.1 触觉传感器 5.2 接近觉传感器 一、 接近觉传感器 1. 感应式接近觉传感器 只有当传感器与铁磁体之间有相对运动时，磁力线才会发生变化，线圈中才能产生感应电流。随着距离的减小，输出信号明显增大。 1）电磁感应接近觉传感器 第五章 视觉、触觉传感器 2）霍尔效应接近觉传感器 当附近无铁磁体时，霍尔元件感受到一个强磁场，霍尔电势最大；当铁磁体接近传感器时，磁力线被旁路，霍尔元件感受的磁场强度减弱，霍尔电势减小。 5.2 接近觉传感器 3）电涡流接近觉传感器 当传感器接近金属物体时，金属导体中将产生电涡流，形成反抗磁场H2。通过检测线圈测量激励线圈磁路上磁通量的大小，就可感知传感器与金属物体表面之间的距离。 5.2 接近觉传感器 2. 电容式接近觉传感器 当物体接近时，阻断了两个极板之间连续的电力线，使两极板间的耦合电容C12改变，从而使极板上的电荷变化。通过极板2外接的电荷放大器，即可获得电压与距离的关系。 5.2 接近觉传感器 3. 光电式接近觉传感器 光源发出的光束经发射透镜射到物体，经物体反射并由接收透镜汇聚到光电器件上。若物体不在感知范围，光电器件无输出。通过调节发射透镜与接收透镜的光轴夹角 ，可以调节其感知距离。 5.2 接近觉传感器 4. 超声波接近觉传感器 1）脉冲延时法 通过测量超声波从介质中发射出去，到物体反射后沿原路返回之间所需要的时间(渡越时间t0)和在介质中传播的 速度(声速v)，即可获知物体与传感器的距离。 5.2 接近觉传感器 2）相位调制法 将超声波调制为正弦波发射出去，若接收波与发射波的相位相差为 ，调制波波长为 ，则物体与传感器的距离为： 5.2 接近觉传感器 二、 接近觉传感器的应用 四个超声波接近觉传感器完成避障功能，三个红外接近觉传感器完成自动寻轨功能。 自动寻轨和避障机器人 5.2 接近觉传感器 红外反射光强法接近觉测量 调制信号经可控功率放大器调节后送至红外发光管，光电接收管接收的反射光强经解调和滤波后输出电压信号。其输出电压uo与接收管和目标物之间距离