第5章数字控制器的连续设计方法(改)教案.ppt

6种常用的离散化方法 一阶差分变换法（后向差分、前向差分） 双线性变换法（突斯汀变换法） 频率预畸变的双线性变换法 脉冲响应不变法（即Z变换法） 加零阶保持器的脉冲响应不变法 零极点对应法 后向差分法的映射关系分析 前向差分法的映射关系分析 双线性变换法 双线性变换的映射关系分析 [例4-4] 将 Ts=1s双线性变换成D(z) 1. 定义： 假设由连续设计求得 （5-5） 其脉冲响应为 （5-6） 单位脉冲的响应离散时间值为 [例5-1]用脉冲响应不变法将 离散成D(z)，假设采样周期Ts=1s 脉冲响应不变法的特点是： (1) D(z)与D(s)的脉冲响应相同 (2) 若D(s)稳定，则D(z)也稳定 (3) D(z)不能保持D(s)的频率响应 (4) D(z)将 的整数倍频率变换到Z平面上的同一个点的频率，因而出现了频率混叠现象。 5.3.3 加零阶保持器的脉冲响应不变法 1.定义：保持器用于将离散模拟信号变换成连续模拟信号，当把零阶保持器加进D(s)再离散，虽然仍采用脉冲响应不变法，但等效D(s)输入的是连续的模拟信号，因此较单纯使用脉冲响应不变法离散D(s)更接近于连续系统。 [例4-2] 用加零阶保持器的脉冲响应不变法离散离 ，假定采样周期Ts=1s 5.3.5 频率预畸变的双线性变换法 频率预畸变原理 * * 离散化设计方法（也称为直接设计方法）：将被控对象和保持器组成的连续部分离散化，直接应用离散控制理论的方法进行分析和综合，设计出满足控制指标的离散控制器，由计算机实现。 连续化设计方法(也称模拟化设计方法)：忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，再通过某种近似，将连续控制器变换为离散控制器，由计算机去实现。 将D(s)离散成D(z)的方法有多种，离散化的实质是求得一个等效的控制器脉冲传递函数，使之与连续域的控制器传递函数在很多方面是相似的 比如在脉冲响应特性、阶跃响应特性、频率特性、 稳态增益和零、极点分布等方面 一阶差分变换法（后向差分） （1）离散化公式 Ts为采样周期 后向差分的近似式是： 等式左边取拉氏变换为： 等式右边取Z变换为： 这样可以得到变换关系： 结论： S平面的虚轴映射为Z平面半径为1/2的圆 S左半平面的映射 特点： 2、后向差分变换在ω从0→ 时，唯一映射到半径为1/2的圆上，因此没有出现频率混叠现象，但是频率被严重压缩了，不能保证频率特性不变，变换精度低，工程应用上受限制。优点是简单易做。 图5-10 后向差分法的映射关系 1、 (即表示S平面左半平面)，|z|1,说明映射到Z平面的单位圆内，因此D(s)是稳定的，经后向差分变换后，D(z)也是稳定的。 前向差分的近似式是： 变换式为： 或者 一阶差分变换法（前向差分） 结论： 图5-11前向差分变换法的映射关系 令 则 S平面的虚轴，映射到Z平面是一条过实轴1，平行于虚轴的直线 令 要使 除 外，还要 较小时才行， 可见这种变换会产生不稳定的 则 显见，前向差分变换法中稳定的D(s)不能保证变换成稳定的D(z)，要稳定采样周期缩小，且不能保证有相同的脉冲响应和频率响应。 用后向差分变换法离散 假设 等效差分方程（控制算法）为： 梯形面积公式逼近积分运算原理 定积分 两边求拉氏变换 积分传递函数 图5-12 梯形面积运算 求Z变换 积分Z的传递函数 离散化方法是： * * 变换式的另一种形式 设 则 说明: 从 z 的相角单调的从0变换到 s平面的左半平面映射到z平面的单位圆内 结论：从这样的映射关系可以看出，如果 是稳定的， 双线性变换后 也是稳定的，并且不出现频率的混叠现象 设 则 s平面的虚轴，唯一映射到z平面的单位圆上 等效差分方程（控制算法）为： 结论：连续控制器 零点少于极点数，经双线性变换后，零、极点数相等，这点可以做如下解释：由于双线性变换将整个S平面一一对应变换到Z平面