基于CAN总线3自由度机械手控制器的设计.doc

辽 宁 工 业 大 学 工业控制网络 课程设计（论文） 题目： 基于CAN总线3自由度机械手控制器的设计 院（系）： （签字） 起止时间：2016.1.4-2016.1.15 课程设计（论文）任务及评语 院（系）：电气工程学院 教研室：自动化 学 号 学生姓名 专业班级 课程设计（论文）题目 基于CAN总线3自由度机械手控制器的设计 课程设计（论文）任务 课题完成的功能、设计任务及要求、技术参数 实现功能 基于CAN总线3自由度机械手控制器实现通过CAN总线接受指令信号，驱动伺服电机实现机械手按给定指令进行工作。硬件设计包括CPU选型、CAN总线控制器、CAN总线收发器、按键设计，包括元器件选择。 画出图。 绘出程序流程图，显示程序、符合； 速率识别范围为~1024kbit/s； 本控制器的编号CAN总线3自由度机械手控制器的设计，实现通过CAN总线接受指令信号，驱动伺服电机实现机械手按给定指令进行工作。通过选用AT89C51为核心部件，CAN总线控制器为SJA1000，CAN总线收发器为82C250，采用ULN2003为伺服电机的驱动器，光电隔离器为6N137并完成了全部的设计任务。系统设计主要包括方案设计，硬件设计，软件设计三大部分。能通过键盘电路控制控制器的编号，并且编写了按键显示程序、CAN总线初始化、接收及发送程序。 本系统采用基于CAN总线3自由度机械手控制器，减少了工业生产中需要的人力，减少了系统维护成本，提高了电动机的工作效率，从而提高了整个工业生产的效率. 关键词：机械手；CAN总线；AT89C51 目 录 第1章 绪论 1 第2章 设计方案 3 2.1 概述 3 2.2 组成总体结构 3 第3章 硬件设计 5 3.1 单片机最小系统 5 3.1.1 单片机89C51介绍 5 3.1.2 复位电路的设计 6 3.1.3 时钟电路 7 3.1.4 单片机最小系统 7 3.2 CAN总线接口电路 8 3.2.1 CAN总线控制器SJA1000 8 3.2.2 CAN总线收发器82C250 9 3.2.3 光电隔离 10 3.2.4 CAN总线接口电路 11 3.3 按键显示电路 12 3.3.1 显示模块的设计 12 3.3.2 键盘显示模块的设计 12 3.4 伺服电机接口电路 13 3.4.1 驱动器 13 3.4.2 伺服电机 14 3.4.3 伺服电机接口电路 15 3.5 系统总体电路设计 15 第4章 软件设计 16 4.1 系统软件 16 4.2 CAN总线初始化程序 16 4.3 CAN总线发送程序 17 4.4 CAN总线接收程序 18 4.5 显示程序 18 4.6 按键程序 19 第5章 课程设计总结 20 参考文献 21 附录Ⅰ 22 附录Ⅱ 23 绪论 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型