虚拟现实技术在微创手术机器人中的应用研究.doc

虚拟现实技术在手术机器Research on Application of Virtual Reality Technology for Minimally Invasive Surgical Operation Robot Abstract: Virtual reality is the key technology of minimally invasive surgical operation robot, of which the applications about virtual reality mainly include force feedback technology, haptic technology and vision feedback technology. The paper Introduces relevant progresses in the domestic and overseas, analyses the key technologies and extends to discuss it. Key words: virtual reality; minimally invasive surgical operation; robot 摘 要: 虚拟现实技术是微创手术机器人技术，手术机器人上现实力反馈技术、触觉反馈技视觉反馈技术手术系统平台本介绍的发展状况，了其中的关键技术，进行了延伸和讨论。 随着社会的不断发展和人民生活水平的不断提高医疗外科领域也在不断地进步，医疗问题一直是社会的焦点并得到越来越多的重视。在外科手术中，人们不仅在手术的成功率上比较重视，而且也越来越重视手术的过程与所用到的技术和设备及术后康复等问题。传统的微创医疗手段已经不能满足人们对治疗效果的需求。由此，微创外科手术机器人应运而生。微创外科手术在传统的外科手术基础上，以术后恢复快、创伤小、不易感染等很多优点，得到实践并迅速发展。在21世纪之前作为微创外科代表的腹腔镜手术已达到了一定的技术瓶颈，虽然它已成为最早开放性手术的一次变革，但是随着新世纪的到来科学技术的不断革新，腹腔镜技术已经满足不了现代微创手术的高精度、高效率、高智能化的特点。与此同时机器人技术在不断的前进以及其在各个领域应用的逐日增加，这为外科手术在质的飞跃上奠定了良好的基础。 到目前为止,机器人技术在医疗微创外科手术中已经得到了非常广泛的应用，这种技术的引入不仅仅完善了传统微创医疗中的不足,并且带动了新领域中新技术、新理论的发展。手术机器人作为先进机器人技术的代表是集多学科多领域为一体的新型科研领域，推动了世界微创手术的进步，手术机器人的飞快发展改变了以往的手术方式，主治医师不再借助腹腔镜等机械设备直接对患者做手术，而是通过计算机及机器人的辅助间接地完成，这样的主从式手术机器人不仅提高了手术的精度而且避免了许多腹腔镜手术的缺点，最突出的就是避免了主治医师长时间操作手术而出现的疲劳现象。 现代手术机器人关键的技术之一就是感知觉，主要包括视觉和触觉。虚拟现实(VR-virtual reality)技术就是利用计算机技术和传感技术虚拟现实技术机器人医生机器人手术时就可以看的手术情况并且触觉感知，大大提高操作的率和成功可以 国内外研究状况 图1 秒手A手术机器人 2所示为达芬奇机器人高清手术系统手术机器人总体操作系统。系统和 ZEUS 手术机器人相似主要分为两部分，一部分就是手术医师的操作端，也称为控制端，还有一部分就是对病人操作的执行端，除了这两大块部分，更值得一提的就是达芬奇具有更清晰的视觉系统，能够让手术医师在一个良好的视觉环境下工作。手术医师在控制台控制达芬奇手术机器人主操作手，从操作完成执行动作，多功能手术床有三个机器人手臂和一个内窥镜臂，医师通过脚踏板来控制视觉系统[2]。另外研发人员已经机器人开发了款训练平台用于监测和记录外科医生在某个训练项目时的表现，并确保外科医生采用了正确的动作来完成手术。该训练平台还结合了实时的视觉反馈，用于显示告诉学员对训练任务或动画组织施加了多大的力。这种视觉反馈有助于学员在手术过程中减少对患者组织的损伤。? 图2 达芬奇手术机器人 讨论现实技术微创手术机器人主要两方面，一方面手术的效果提高手术性另一方面是用于现实环境重绘仿真训练。技术作用于微本节对微创手术机器人的虚拟现实技术了和讨论。 在控制机械手时，视觉没有觉大大降低操作中的准确性，觉反馈是控制中不可缺少的信息。上必须要有这3]。目前，很多研究机构在解决微夹持器的力感知功能的问题主要是通过在夹持器械上集成多维力传感装置的方法来解决此问题，将传感装置集成在机械手的腕部可以检测到夹持手指的受力信息，但是从夹持手指夹持物体到力觉传感装