薛安克第二版自控制原理第三章习题答案.docVIP

3-1 解：设系统开环传递函数为，则有 因为 ； 所以 ； 因此 解：该二阶系统的最大超调量： 当时，可解上述方程得： 当时，该二阶系统的过渡时间为： 或 所以，该二阶系统的无阻尼自振角频率 或3-4 解： 由上图可得系统的传递函数： 所以， ⑴ 若时， 所以时， ⑵加入相当于加入了一个比例微分环节，将使系统的阻尼比增大，可以有效地减小原系统的阶跃响应的超调量；同时由于微分的作用，使系统阶跃响应的速度（即变化率）提高了，从而缩短了过渡时间：总之，加入环节后，系统响应性能得到改善。系统单位阶跃响应的超调量和过渡过程时间（调节时间）分别为： 没有加入比例微分环节时的超调量和调节时间分别为：（，，） 3-5 解： 由上图可得该控制系统的传递函数： 二阶系统的标准形式为： 所以 由 可得 由 和 可得： 解：⑴ 列出劳斯表为： 因为劳斯表首列系数符号变号2次，所以系统不稳定。 ⑵ 列出劳斯表为： 因为劳斯表首列系数全大于零，所以系统稳定。 ⑶ 列出劳斯表为： 因为劳斯表首列系数符号变号2次，所以系统不稳定。3-7 解：系统的闭环系统传递函数： 列出劳斯表为： ，，，， 考虑到 ，所以有 3-9 解