2.1--2.2刚体运动学和转动定律详解.ppt

　　解 (1) 用隔离法分别对各物体作受力分析，取如图所示坐标系． A B C O O O O 解得： 如令 ，可得 （2） B由静止出发作匀加速直线运动，下落的速率 稳定平衡状态，当其受到微小扰动时，细杆将在重力作用下由静止开始绕铰链O 转动．试计算细杆转动到与竖直线成 角时的角加速度和角速度． 　　例　一长为 l 、质量为 m 匀质细杆竖直放置，其下端与一固定铰链O相接，并可绕其转动．由于此竖直放置的细杆处于非 m,l O mg θ 解 细杆受重力和铰链对细杆的约束力 作用，由转动定律得 式中 得 m,l O mg θ 由角加速度的定义 对上式积分，利用初始条件， m,l O mg θ 解得： 有 * * * 第二章 连续介质力学 2.1 刚体运动学 2.2 刚体转动定律 一 理解描写刚体定轴转动角速度和角加速度的物理意义，并掌握角量与线量的关系． 二 理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理． 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体．(任意两质点间距离保持不变的特殊质点组．) 刚体的运动形式：平动、转动． ⑴ 刚体是理想模型 ⑵ 刚体模型是为简化问题引进的． 说明： 一 刚体的运动 刚体平动 质点运动 平动：刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同． 特点：各点运动状态一样，如： 等都相同． 转动：分定轴转动和非定轴转动 刚体的平面运动 刚体的一般运动可看作： 随质心的平动 绕质心的转动 + 的合成 每一质点均作圆周运动， 圆面为转动平面； (2) 任一质点运动 均相同，但 不同； 定轴转动的特点 (3) 运动描述仅需一个角坐标． 转 动 平 面 参考方向 沿逆时针方向转动 刚体转动的角速度和角加速度 角位移 角坐标 沿顺时针方向转动 0 q 0 q 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 P’(t+dt) . O x P(t) r . 角加速度 刚体定轴转动(一维转动)的转动方向可以用角速度的正、负来表示. 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度　=常量时，刚体做匀变速转动． 角量与线量的关系 二 刚体的转动惯量 转动惯量物理意义：转动惯性的量度. 质量连续分布刚体的转动惯量 质量元: 转动惯量的大小取决于刚体的密度、几何形状及转轴的位置. 注意 其中：转动惯量 转动动能 转动惯量的计算 1 刚体由分离质点组成： 2 组成刚体的质点为连续分布： 为质元到转轴之间的垂直距离 例 计算质量为m，长为l 的细棒绕中心轴的转动惯量。 解： C O 平行轴定理 质量为 的刚体，如果对其质心轴的转动惯量为 ，则对任一与该轴平行，相距为 的转轴的转动惯量 在圆环上任取质量为dm 的线元 解： 试求一质量为m，半径为R的均质细圆环对通过其 中心且垂直于环面的转轴的转动惯量。 例 例 一质量为 、半径为 的均匀圆盘，求通过盘中 心 O 并与盘面垂直的轴的转动惯量 . O R O 圆环质量 圆环对轴的转动惯量 解： 二 力矩 扳手拧螺丝 力的作用效果不仅取决于力的大小，而且与力的方向和作用点的位置有关．只有与转轴既不相交、也不平行的作用力才能使物体转动。 用来描述力对刚体的转动作用． 刚体绕 OZ 轴旋转 ,力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的径矢 . P * O : 力臂 对转轴 z 的力矩 O 讨论 （1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩 O （2）合力矩等于各分力矩的矢量和 （3）刚体内作用力和反作用力的力矩 互相抵消． O 三 转动定律 （1）单个质点 与转 轴刚性连接 （2）刚体 质量元受外力 ， 内力 外力矩 内力矩 O 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. 转动定律 定义转动惯量 O 例题2.6 轻绳跨过定滑轮，其两端分别悬挂着质量为m1和m2 的物体，且m1 m2 ．滑轮的转动惯量为J ，