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基于PLC多维机械手控制系统的设计 摘 要 伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用LC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。 关键词：可编程控制器PLC机械手伺服马达 PLC-based control system for multi-dimensional design of robot Abstract Follows the integration of machinery in each domain application, the mechanical device automatic control ingredient is appearing more and more importantly, industry manipulator is a new technology which in the modern automatic control domain appears, its development is because its positive role was knowing day by day for the people: It can the partial zones for the manual control; Can defer to the production craft the request, follows the certain procedure, the time and the position completes the work piece the transmission and loading and unloading; Can manufacture the essential machines and tools to carry on the welding and the assembly thus greatly improves workers work condition, remarkably enhances the labor productivity, speeds up realizes the industrial production mechanization and the auto mated step. This design uses grinds the overseas Chinese laborer industry control computer to take on the position machine, PLC carries on the monitoring and the performance data as the lower position machine to freedom industries manipulator files away. Keywords: Programmable controller PLC; Machine hand; MOTOR 目录 I 引言 4 II 绪论 5 2.1 多维机械手控制系统功能说明 6 2.2 系统主要工作过程 7 III 多维机械手控制系统硬件设计 9 3.1 PLC主机 10 3.2 各种限位开关 11 3.3 各种电磁阀 12 3.4 传送带A的电机接触器 12 IV 人机界面（选择部分） 13 V 多维机械手控制系统软件设计 16 VI 结 论 25 参考文献 26 致 谢 27 I 引言 现代社会要求制造业对市场需求作出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品，为了满足这要求，生产设备和自动生产生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程控制器正是顺应这用要求出现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置。 PLC技术随着计算机和微电子技术的发展而迅速发展，由最初的一位机发展为8位机。随着微处理器CPU和微型计算机在PLC中的应用，形成了现代意义上的PLC。进入20世纪80年代以来，随着大规模和超大规