线性系统的能控性与能观性解析.ppt

可见基于传递函数零极点相消的控制系统设计方法破坏了系统状态的能控性、能观性。不能随意采用这种设计方法。 实际上，系统的能控性矩阵为： 二、多输入多输出系统 通过零极点相消来判断其能控、能观性较单输入单输出系统复杂， 因为传递函数矩阵不存在零极点相消只是系统最小实现的充分条件而 非充要条件。 1．预解矩阵分子、分母不存在可以相消公因子的情况： 这时，传递函数矩阵是最小多项式表示形式，分母多项式的阶次 为n，它就是系统特征多项式。 有如下结论： （1）系统既能控又能观的充要条件是其传递函数矩阵G(s)不存在零 极点相消现象。 （2）多输入系统状态完全能控的充要条件是由控制到状态的传递关 系 不存在零极点相消现象。 （3）多输出系统状态完全能观的充要条件是由状态到输出的传递关 系 不存在零极点相消现象。 为伴随矩阵消去公因子后的 阶多项式矩阵。 2．预解矩阵分子、分母存在可以相消公因子的情况： 为n阶特征多项式与伴随矩阵消去公因子后的部分，为l（ln)阶 。 传递函数矩阵的最小多项式表示形式为： 有如下结论： （1）系统既能控又能观的必要条件是其传递函数矩阵最小多项式表示形式 不存在零极点相消现象。 （2）多输入系