基于CAN总线的三电机协同控制(毕业设计)要点分析.docVIP

嵌入式技术 题目：基于CAN总线的三电机协同控制摘 要 本文提出了一种简便实用的基于CAN总线的多电机协同控制系统设计方案。本设计中，CAN总线系统智能节点由最小系统、CAN总线接口电路、电机驱动模块、测速模块及人机界面几部分组成。本设计采用内置CAN控制器的STM32F103作为主控芯片，结合高速CAN隔离收发器CTM1050T进行CAN通信；利用单片机的高级定时器产生占空比可调的PWM波，通过L298N大功率直流电机驱动板，控制电机运转；采用反射式光电开关TCRT5000及双电压比较器LM393组成测速模块，将测得的速度脉冲接单片机外部中断处理；由此可获得设定速度与实际转速之间的偏差，运用PID算法，实现电机的闭环调速；此外，采用操作简便、显示内容丰富多彩的触摸屏作为人机交互界面，向主节点输入电机控制指令，同时向用户反映实际转速等信息。本设计的关键在于CAN总线通信，即主节点将转速控制信息传送到CAN总线进行广播，从节点均可从总线上获取该报文并几乎同时执行其中的指令。CAN通信的实时性，为主从电机的同步运行提供了坚实的保障。 本文从CAN协议规范、CAN通信机制等方面对CAN总线进行了详细的介绍。然后基于模块的概念，进行系统的软硬件设计以及调试。3电机的协同测试结果表明该设计方案能较好地实现协同，具有很好的实用价值。 目 录 前 言 1 第一章 绪论 2 第一节 基于CAN总线的三电机协同控制简介 2 一、 三电机协同控制分类 2 二、 三电机协同控制方式 2 第二节 现场总线以及CAN总线的概述 4 一、 现场总线在多电机协同控制系统中的应用 4 二、 CAN总线的概述 5 第三节 研究的目的与意义 7 第四节 本章小结 8 第二章 基于CAN的总线三电机协同控 制系统总体设计方案 9 第一节 总体设计要求 9 第二节 总体设计框架 9 第三节 各个模块设计方案的论证 10 一、 节点模块的选择 10 二、 电机模块总体设计 13 第四节 本章小结 13 第三章 基于CAN总线的三电机协同控制系统硬件设计 14 第一节 硬件设计 14 一、 最小系统的设计 14 二、 CAN总线接口电路设计 16 三、 驱动模块的设计 17 四、 测速模块的设计 18 五、 电源模块的设计 19 第二节 本章小结 20 第四章 基于CAN总线的多电机协同控制系统软件设计 21 第一节 CAN通信模块的软件设计 21 一、 CAN总线的初始化 21 二、 收发报文程序设计 22 第二节 测速程序的设计 23 第三节 本章小结 24 第五章 系统调试及实现 25 第一节 硬件调试 25 第二节 软件调试 25 第三节 系统调试及实现 25 第四节 本章小结 26 结 论 27 附 录 28 一、CAN节点部分源程序： 28 二、 系统调试实物图 38  前 言 在当代，单电机生产模式已经无法满足现代工业的发展需求，多电机协同控制成为人们改善并发展电机在工业中控制作用的新探索点。因此，需要科研人员去研究多个电机的同步控制问题让多个电机能在生产环境下协调的运行。工业自动化研究中，作为运动控制的一个分支多个电机协同控制很早就被人们提及，科研人员通过不懈的研究和努力从控制方式的实现、控制策略以及控制算法都对多电机的协同控制做了很大的提升，已经在早期的机械总轴方式的基础上又提出了一种更为实用可靠的控制方式即电方式控制。本文也正是在电方式控制基础上展开研究，因此对于我们来说本文基于CAN总线的三电机协同控制的研究对于改善多电机协同控制具有较高的实用价值。 现场总线是指将现场设备与工业过程控制单元、现场操作站等互连而形成的计算机网络具有全数字化、分散、双向传输、多分支的特点。工业自动化研究中，快速发展的工业总线技术也对研究多电机协同控制技术的改善以及研究发展起到很大的促进效果。现场总线是一种实时的、可靠的、低廉的、串行的这些特点都促使他们在现代工业中有了广泛的应用。而快速发展的工业总线技术也对研究多电机协同控制技术的改善以及研究发展起到很大的促进效果。为多电机协同控制的研究提供了新视角以及条件。CAN总线、Profibus总线、CC-LINK总线都是当下发展比较成熟的现场总线，价格比较便宜以及比较实用是这些总线的相似点，这也使现场总线与多电机协同控制结合研究提供了可能。本设计主要选取CAN总线作为总线控制，其除了有以上大部分总线所具有的优点外，还具有自己的独特优势。笔者将在后文为读者详细说明。综合分析，我认为这是一件非常值得的并且非常有意义的事能够对基于CAN总线的三电机协同控研究探索。  绪论 基于CAN总线的三电机协同控制简介