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- 2016-10-22 发布于贵州
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河北科技学院
学生毕业设计（论文）
题目：机械手自动控制系统的PLC实现方法研究
目 录
摘要………………………………………………………………………..IV
关键字……………………………………………………………………...IV
1 前 言 1
1.1 研究的目的和意义 1
1.1.1传统机械手 1
1.1.2现代机械手 1
1.2 研究的国内外现状和发展趋势： 2
1.2.1国内外现状 2
1.2.2发展趋势 3
1.3主要研究内容，需要解决的关键问题和思路 3
1.3.1 概要 3
1.3.2 硬件选择 3
1.3.3 控制要求 4
1.3.4 输入/输出设备 4
1.3.5 PLC选择 4
1.3.6 I/O点数分配 4
1.3.7 PLC程序设计 4
1.3.8 研究对象特点 4
2硬件设计 5
2.1机械手夹持结构 5
2.1.1夹紧机构——手爪 5
2.1.2结构 5
2.2机械手躯干 6
2.2.1组成 6
2.2.2传动定位机构 6
2.3传动系统 8
2.3.1传动方式 8
2.3.2步进电机及其驱动器 8
2.4辅助系统 16
2.4.1原点定位及超程保护 16
2.4.2操作台 16
3 软件设计 18
3.1 工作流程图 18
3.2 PLC选择及I/O口分配 18
3.2.1PLC控制
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