基于STM32的四旋翼飞行控制器的设计.技术报告.docxVIP

基于STM32的 四旋翼飞行控制器设计 姓名： XX 学号：54130XXXXXXX 班级：自动化 摘 要 随着时代的发展,多旋翼飞行器越来越被广泛的应用在军事、民用、以及科学研究等多个领域,同时其本身也向着高效、多功能化方面发展。 四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机又叫四轴飞行器，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以搭配微型相机录制空中视频。 四旋翼直升机，国外又称Quadrotor， Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作（目前，也出现可以改变螺距的四旋翼飞行器，这种控制方式比改变电机转速更灵活方便）。 一 四旋翼飞行基础控制原理 1.1 飞行动力原理 （图2.1） （ 图2.2 ） 四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自