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* * 航摄像片的方位元素 《摄影测量学》（上）第二章 黑龙江科技大学 矿业工程学院 测绘工程教研室 主要内容 一、摄影测量常用坐标系 二、航摄像片的方位元素 三、空间直角坐标变换 一、 摄影测量常用坐标系 主要内容： ?像平面上的坐标系 ?像空间直角坐标系(S-xyz) ?地面测量坐标系(t-XtYtZt) ?像空间辅助坐标系（S－XYZ） ?地面摄影测量坐标系(A-XtpYtpZtp) 基本要求： ?掌握摄影测量中常用的坐标系 像平面直角坐标系 p x y o x y a a(x,y) 框标坐标系 x轴：飞行方向上两个机械框标连线 y轴：垂直于飞行方向上两机械框标连线 原点：两轴交点。 像主点坐标系 原点：像主点o x，y轴：与框标坐标系中x，y轴平行， 方向相同 像空间直角坐标系s-xyz s x y x y z o a a(x,y,-f) 原点：摄影中心s x，y轴：平行于像平面坐标系的x，y轴 z轴：摄影主光轴的反向延长线。 地面测量坐标系 s x y o A(Xt,Yt,Zt) t Yt Xt Zt A 地面测量坐标为国家统一坐标系，平面坐标为高斯-克吕格3度带或6度带投影（1980西安坐标系），高程为1985黄海高程系 a t-XtYtZt 像空间辅助坐标系 s-XYZ s x y o Y X Z a a(X,Y,Z) 原点：摄影中心s Z轴：过投影中心的铅垂线 X轴：平行于摄影方向线 Y轴：右手系规则确定 地面摄影测量坐标系 A-XtpYtpZtp s x y A a o 原点：地面某一控制点 Ztp轴：铅垂线 Xtp轴：与航线方向一致 Ytp轴：右手系确定 M Ztp Xtp Ytp x y z X Y Z A a s (x,y,-f) (Xt,Yt,Zt) t Yt Xt Zt M Ztp Ytp Xtp 摄影测量中的各种坐标系 二、 航摄像片的方位元素 确定摄影时摄影中心、像片与地面三者之间相关位置关系的参数，即定向参数。 确定摄影中心与像片之间相互位置关系的参数 内方位元素（x0,y0,f）可恢复摄影光束 x y p 像片内方位元素 f x0 y0 S o s o A Y X Z 确定摄影瞬间像片在地面直角坐标系中空间位置和姿态的参数 像片外方位元素 Zs Xs Ys 外方位线元素：描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的位置(Xs、Ys、Zs) 外方位角元素：描述像片在摄影瞬间的空间姿态 A X Y Z 像片外方位角元素 以Y 轴为主轴的?-?-? 转角系统 X Y Z N 航向倾角? 旁向倾角? 像片旋角? o s x y z OX A X Y Z 像片外方位角元素 以X 轴为主轴的?’-?’-?’ 转角系统 X Y Z N 旁向倾角?’ 航向倾角?’ o s x y z OY 像片旋角?’ A X Y Z 像片外方位角元素 以Z 轴为主轴的A-?-?v转角系统 X Y Z N 像片倾角? 方位角A 像片旋角?v o s x y z 一、空间直角坐标变换 二、像空间坐标系与像空间辅助坐标 系的坐标变换 三、正交变换矩阵特征 三、 空间直角坐标变换 三、 空间直角坐标变换 平面坐标变换 x y o x’ y’ a a a 三、 空间直角坐标变换 平面坐标变换 x y o x’ y’ a a a 方向余弦 x y z X Y Z A a s (x,y,-f) (Xt,Yt,Zt) t Yt Xt Zt M Ztp Ytp Xtp 摄影测量中的各种坐标系 x y z X Y Z a s (x,y,-f) (X,Y,Z) 像空间坐标与像空间辅助坐标的变换 ? ? a S-XYZ坐标系绕Y 轴旋转?角到S-X?YZ? X Z S Y X? Z? (Y?) 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 S-X?YZ?坐标系绕X?轴旋转?角到S-X??Y??Z?? ,即S-X?Y?z 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 S-X?Y?z坐标系绕z轴旋转?角到S-xyz 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换 以Y 轴为主轴的?-?-?转角系统的坐标变换