机械原理第2章345确定运动条件平面机构自由度及注意事项教程范本.ppt

第二章 机构的结构分析（第2部分） 2.3 机构具有确定运动的条件 结论 计算实例 问题一：复合铰链 问题二：局部自由度 问题三：虚约束 例题 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 综合例题 例1 例8：计算机构自由度 AB EC FD. 例 题 2 虚约束 局部自由度 例 题 3 精压机构 7 8 8 7 F=3n-2PL-Ph=3?6 -2?8 -1=1 1 8 7 6 4 2 3 5 A B C D E F 复合铰链A C 局部自由度 2 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 例4 计算包装机送纸机构的自由度 　　 分析 活动构件数 A 1 B 2 C 3 J 6 G 5 H 8 9 I F n?9 复合铰链 虚约束 D 1处 去掉局部自由度和虚约束 局部自由度 n?6，pL?7，pH?3 F?3n?2pL?pH?3?6?2?7?1?3?1 滚子3、8绕 7 E D 4 2个转动副 杆9和运动副F、I引入一个虚约束 例 题 5 计算大筛机构自由度 复合铰链(C处）？ 局部自由度（滚子9）？ 虚约束（无）？ n = 7 Pl = 9 Ph = 1 F = 3×7 - 2×9 –1 = 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 例 题 6 局部自由度 复合铰链 虚约束 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 例 题 7 局部自由度 虚约束 * * 2.3 机构具有确定运动的条件 2.4 平面机构自由度的计算 2.5 计算机构自由度时应注意的问题 综合习题 F＝0 F＝－1 F＝1 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，不能运动或机构破坏 机构具有确定运动的条件是： F0 且机构原动件个数等于机构自由度的数目。 四杆机构若给定一个独立的运动参数，则其余构件的运动便完全确定； 五杆机构若给定一个独立的运动参数，则运动不确定. 四杆机构若给定两个独立的运动参数，则导致最薄弱环节发生破坏 五杆机构若给定两个独立的运动参数，则运动完全确定 一 自由度与约束 构件独立运动的数目称为自由度（平面自由度为3） x y z x y z 对构件运动的限制作用称为约束（平面内s=3-f） 2.4 　平面机构自由度的计算 低副：提供2个约束 高副提供1个约束 二、平面机构自由度的计算公式 活动构件数目 低副数目 高副数目 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: 平面机构独立运动的数目为:所有活动构件的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 例题1 Fa = 3×2 - 2×3 = 0 Fb = 3×3 - 2×5 = -1 F 0 运动链不能运动，不成为机构 F = 3×4 - 2×5 = 2 1 个原动件 F 0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。 F = 3×3 - 2×4 = 1 2 个原动件 F 0，但原动件数目大于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构。 例2：计算平面运动链自由度 1 2 3 4 5 F=3n-2PL-Ph =3×4–2×5–1=1 F=3n-2PL-Ph =3?2-2?2-1=1 双曲线画规机构 牛头刨床机构 例 题 3 例 题4 牛头刨床设计方案修正 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，以达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 如按此方案设计，机构是不能运动。必须修改，以达设计目的。 改进方案 2.5 计算机构自由度时应注意的问题 定义——两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 F = 3×5 - 2×7 = 1 处理办法——m个构件在同一处构成转动副，实际转动副数目为（m-1）个。 问题1：复合铰链 A 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转