基于ZigBee的定位算法MATLAB仿真及结果讲课.doc

3.4 TDOA算法仿真 我们取节点总数为100个，已知节点为20个，通信半径为60米，边界长宽均为100米，已知节点坐标和未知节点坐标均随机产生，定位结果如下： 绝对误差 3.3225e-13米，相对误差 5.5376e-13%,均接近于0（盲节点的定位误差视为0），所有节点均可被定位且它们的定位误差几乎为0。因为将盲节点的定位误差视为0，则此TDOA定位算法的误差来源于计算过程中的小数位数的取舍，这样的误差是十分小的与接近于0的运算结果相符。 注：≈0表示接近于0（远小于1）。 绝对误差：定位出的未知节点的坐标与实际坐标相差的距离值 平均绝对误差：N次运算绝对误差的均值 相对误差：绝对误差与节点通信半径的比 平均绝对误差：N次运算相对误差的均值 平均盲节点比例：盲节点总数占总未知节点数的比例 将不能被定位的节点的估计位置全置为（0,0） 图XX.基于TDOA算法的定位仿真结果 图XX.基于TDOA算法的定位仿真定位出来的每个未知节点的对误差 同样的因为已知节点和未知节点坐标均为随机产生，所以定位结果的误差也具有随机性，因此保持上述条件不变做多次运算求定位误差的平均值则可以表示在上述条件下定位的一般误差水平 1次 10次 20次 40次 50次 100次 200次 300次 500次 800次 平均绝对误差（米）